這臺機(jī)器早在90年代就問世了，現(xiàn)在是19994s;這臺機(jī)器的新一代動力;這臺新一代的動力;這很難在醫(yī)學(xué)上使用。在19994年很難工作;通過與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人的比較,分析了并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn).介紹了并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動模擬器,并聯(lián)機(jī)床,工業(yè)機(jī)器人,微動機(jī)構(gòu),醫(yī)用機(jī)器人,操作器方面的應(yīng)用,指出了并聯(lián)機(jī)器人研究面臨的幾個(gè)主要問題。

　　1.并聯(lián)機(jī)器人是一種"知識密集"型機(jī)器人,并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)是近幾十年來迅速發(fā)展起來的一門交叉學(xué)科,它涵蓋了機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)、力學(xué)、計(jì)算機(jī)工程學(xué)等多門學(xué)科的知識和最新研究成果,具有剛度大、精度高、承載力強(qiáng)和使用性能好等優(yōu)點(diǎn)，代表著機(jī)電一體化的最高成就。并聯(lián)機(jī)器人作為一個(gè)新的學(xué)科發(fā)展對象,在社會生活的絕大領(lǐng)域都具備廣泛的應(yīng)用價(jià)值。且隨著科技發(fā)展的需要,其創(chuàng)新設(shè)計(jì)被提出了更高的要求,故對并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行研究和開發(fā)有相當(dāng)重大的意義。以6-SPS并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,本文首先根據(jù)其上下平臺的空間矢量關(guān)系,推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的位置反解方程,并提出了基于位置反解的桿長迭代法來求位置正解的新方法。通過實(shí)例對6-SPS并聯(lián)機(jī)器人的正反解進(jìn)行了數(shù)值驗(yàn)證,證明了桿長迭代法是可行的。分析了6-SPS并聯(lián)機(jī)器人工作空間的限制因素,并根據(jù)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)提出在姿態(tài)給定情況下工作空間的幾何確定方法。該方法以運(yùn)動學(xué)反解為基礎(chǔ),求出了工作空間的邊界方程。并從邊界方程得到了6-SPS并聯(lián)機(jī)器人的工作空間形狀為6個(gè)空心球體的交集。分析了6-SPS并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征,結(jié)合機(jī)器人微分關(guān)系建立了Stewart機(jī)構(gòu)的位姿誤差模型。再通過軟件Adams分析,繪制出了機(jī)器人相同運(yùn)動軌跡時(shí)分別在初始桿長誤差和鉸點(diǎn)位置誤差影響下的位姿誤差曲線。

　　2.考慮20945;只是高，裝載能力;

　　3.絕對明確的特征;

　　工作空間;

　　根據(jù)這些要點(diǎn)，機(jī)器需要高度。39046沒有高速或重載;這是一個(gè)很大的用途。

　　使用兩種不同類型的桌面。

　　臺式機(jī)看起來只需要222330度的高和高速空間;它們專門使用：

　　1.食品、醫(yī)藥、電子化學(xué)，發(fā)展

　　2.B.：航天飛機(jī)連接;線路上的電機(jī)穿梭機(jī)，36718;裝置;醫(yī)療臥室附件。

　　3.機(jī)器人的位置分析是其設(shè)計(jì)與應(yīng)用的基礎(chǔ).介紹了一種3-URS6自由度并聯(lián)機(jī)器人,基于其結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn),推導(dǎo)出這種機(jī)器人的位置正、反解方程式,并得到了其位置正、反解的封閉解,在考慮其結(jié)構(gòu)約束的情況下,繪制了定姿態(tài)工作空間的截面圖和三維立體圖,為這種機(jī)器人設(shè)計(jì)及應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ).