主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

　　自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)種類較多，形式較復(fù)雜，主要有三自由度和六自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。其特點(diǎn)有：(1)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大;(2)無累計(jì)誤差，精度高;(3)占用空間小;(4)速度快，運(yùn)動性能佳;(5)部件磨損小，壽命長。

　　工業(yè)自由度并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)多用于需要高剛度、高精度、高速度，無需大空間的場合，具體應(yīng)用包括：

　　1、食品、醫(yī)藥、電子、化工行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等。

　　2、模擬運(yùn)動;如飛行員三維空間訓(xùn)練模擬器;工程模擬器，如船用搖擺臺等;檢測產(chǎn)品在模擬的反復(fù)沖擊、振動下的運(yùn)行可靠性;娛樂運(yùn)動模擬臺。

　　3、并聯(lián)機(jī)床

　　4、對接動作;如宇宙飛船的空間對接;汽車裝配線上的車輪安裝;醫(yī)院中的假肢接骨。

　　5、承載運(yùn)動;如大扭矩螺栓緊固;短距離重物搬運(yùn)。

　　6、金屬切削加工;可應(yīng)用于各類銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)。

　　7、可用于測量機(jī)，用來作為其他機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器

　　8、微操作機(jī)器人;用于微動機(jī)構(gòu)或者微型機(jī)構(gòu)

　　9、機(jī)器人關(guān)節(jié);可用作機(jī)器人的關(guān)節(jié)，爬行機(jī)構(gòu)、食品、醫(yī)藥包裝和移載機(jī)械手等

　　隨著近年國內(nèi)各行業(yè)的發(fā)展，涌現(xiàn)大量并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)，在市場和人才的共同作用下，國內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人也大有趕超國外之勢，并且國內(nèi)擁有國外很多無法具備的先天優(yōu)勢，產(chǎn)業(yè)鏈、價格成本、技術(shù)更新以及市場促進(jìn)都在激勵這個行業(yè)的發(fā)展。