天津羅升企業(yè)有限公司自2004年開始在中國全面推廣以斯列ELMO伺服展品,負(fù)責(zé)ELMO產(chǎn)品在中國的銷售和技術(shù)服務(wù)。
ELMO公司成立于1988年,是市場上第一家將超小型電子管(SMD)用于伺服點驅(qū)動器的公司,使將近輸氧化物半導(dǎo)體場效應(yīng)晶體管(MOSFET)用于伺服驅(qū)動電源開關(guān)的主要公司之一。找到智能和簡易化的協(xié)調(diào)統(tǒng)一是ELMO研究和設(shè)計產(chǎn)的關(guān)鍵。
ELMO伺服驅(qū)動器選型方法
一旦你的電機選定了,接下來就要選擇驅(qū)動器了,究竟哪一種驅(qū)動器更適合你的電機呢?
恐怕這個問題困擾了我們許久了,尤其是ELMO伺服的銷售人員,其實只要遵循以下幾點,選擇一款合適的驅(qū)動器是非常簡單的事情:
1. 選擇你所需要的供電方式,有三種 單相交流,三相交流,直流
2. 計算所需要的持續(xù)電流和峰值電流,這回直接影響電機扭力的輸出大小
3. 電機所需要的最大轉(zhuǎn)速
4. 電機的反饋類型
一些常用的計算公式一起給出:
1. IAamp = 1.414 * IArms
2. P[w] = 0.1 * J[Nm] * V[RPM]
3. 無刷電機最高轉(zhuǎn)速計算: Vmax[rpm] = VDC[V]/(1.414*Ke[Vrms/KRPM])
4. 有刷電機最高轉(zhuǎn)速計算: Vmax[rpm] = VDC[V]/Ke[Vrms/KRPM]
5. 單相交流電壓轉(zhuǎn)直流電壓計算:VDC = VAC * 1.414
6. 三相交流電壓轉(zhuǎn)直流電壓計算: VDC = VAC * 2.12
所要注意的就是按照公式速計算出來的最高轉(zhuǎn)速要乘以一個系數(shù)0.8,這是因為在電機線圈上電壓會有所損耗。
關(guān)于反饋的選型就非常簡單了,ELMO所支持的反饋種類問題只要是電器規(guī)格符合就可以了。
伺服系統(tǒng)的接線
有時在調(diào)試或者系統(tǒng)運行時會發(fā)生一些莫名其妙的無法解釋的錯誤,或者發(fā)現(xiàn)存在一些干擾等,千萬不要小看這些問題,因為這些問題會直接或間接的導(dǎo)致以下結(jié)果
1. 如此精密的系統(tǒng)定位卻不準(zhǔn)確
2. 導(dǎo)致系統(tǒng)的其他硬件無法正常運行
3. 導(dǎo)致硬件的損毀
4. 導(dǎo)致軟件的失效
5. 出現(xiàn)傷人事件
其實這些問題90%都是由于沒有按照標(biāo)準(zhǔn)安全接線或者選擇線纜有問題所造成的,這兩者多數(shù)情況下都被國內(nèi)工程設(shè)計人員所忽略,正確且安全的連接線纜,接地,屏蔽會使整個系統(tǒng)更健壯,可以有效地抵抗外部的電磁干擾,和更低EMI,從而提升伺服系統(tǒng)的性能。
1. 正確的選擇線纜的尺寸規(guī)格(AWG)
2. 正確的決定線纜所經(jīng)過的路徑
3. 所有信號線纜和直流電源接線要進行雙絞和屏蔽
4. 線纜的長度要合適
5. 所有的系統(tǒng)組件要進行良好的接地,并且保證唯一的接地點
Maestro的使用和程序撰寫
Maestro是ELMO公司所推出的配合ELMO驅(qū)動器使用的功能強大的伺服控制系統(tǒng),天津羅升在國內(nèi)也已經(jīng)有一些客戶在應(yīng)用了,有些問題還是需要我們注意的。
1. 務(wù)必接駁120歐姆終端電阻,這一點非常容易被忽略,對于CAN總線來說兩端接駁120歐姆終端電阻非常重要,如果沒有接駁或者只有一端接駁會造成通訊異常。
2. 24VDC供電電源請使用雙絞帶屏蔽線纜并且屏蔽線纜和電源0V以及大地接駁在一起,詳細(xì)接線方式可以參考相關(guān)安裝手冊
3. Maestro的Firmware的下載,需要強調(diào)的是Maestro的Firmware更新速度比較快,如果現(xiàn)在的版本使用沒有問題,就無需更新,如果更新了,需要同時下載Composer軟件,以配合新的Firmware使用,一般情況Composer的軟件出品日期要比Firmware軟件出品日期晚一些。
4. Maestro API只提供VC6的程序的動態(tài)鏈接庫,所以用其他的編譯器是不可以的。
5. Maestro本身提供了一些CallBack函數(shù),需要靈活運用,可以解決一些編程上遇到的問題。
新產(chǎn)品HARP的使用
為了滿足國內(nèi)一些客戶的需求,ELMO專門研制了HARP這個產(chǎn)品,它主要是針對于不太滿意Maestro的價格,又不需要Maestro如此復(fù)雜的功能的客戶,HARP可以看作是RS232轉(zhuǎn)CANOPEN的網(wǎng)關(guān),其內(nèi)部無法存儲程序,所以只是一個單一的網(wǎng)關(guān)功能。目前這個硬件還沒有相應(yīng)的軟件支持,只是提供各一些基于CANOPEN DS301協(xié)議的通訊格式,不過客戶已經(jīng)可以根據(jù)這些通訊格式直接對RS232進行編程,在不遠(yuǎn)的將來,ELMO會提供一個類似于Interlude的動態(tài)鏈接庫,把相對于底層的軟件封裝起來,這樣一來可以使客戶的開發(fā)更簡單一些。
ELMO生產(chǎn)車間
ELMO的生產(chǎn)車間并不是很大,生產(chǎn)芯片的流水線有一條,但是從生產(chǎn)開始到電路的檢驗,整機的檢驗,出廠測試都是非常嚴(yán)格的,我被允許用照相機記錄了這一過程。
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ELMO核心技術(shù)芯片生產(chǎn)線,用的是Samsung的[/align]
ELMO的這條生產(chǎn)線主要生產(chǎn)期關(guān)鍵的技術(shù)核心芯片,也就是功率開關(guān)芯片,這條生產(chǎn)線包括了貼片,焊接的工藝。
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生產(chǎn)出來PCB
ELMO工作人員在用專用儀器檢測PCB是否合格
ELMO工作人員在作一些外圍電路的檢測,補焊工作
CORnet的整機組裝已經(jīng)基本完成
接下來的事情就是對號入庫的產(chǎn)品進行100%的通電檢測
這臺銑床的工作就是生產(chǎn)驅(qū)動器用的散熱片[/align]