摘要：著重研究了機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性提高和改進(jìn)方法，提出了一種建立在RT—Linux基礎(chǔ)上的實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)。文章闡述了將機(jī)器人控制器任務(wù)進(jìn)行實(shí)時(shí)域和非實(shí)時(shí)域劃分的思想，并給出了一個(gè)在RT．Linux操作系統(tǒng)下遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的例子。最后還比較了在RT．Linux與標(biāo)準(zhǔn)Linux下的性能測(cè)試結(jié)果。 關(guān)健詞：實(shí)時(shí)系統(tǒng)；RT．Linux；機(jī)器人控制器；響應(yīng)時(shí)間 　　實(shí)時(shí)系統(tǒng)是能夠在確定的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行計(jì)算或處理事務(wù)并對(duì)外部事件作出響應(yīng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)性是一個(gè)相當(dāng)重要的內(nèi)容，尤其是在遠(yuǎn)程機(jī)器人控制中，如果不能很好地滿足系統(tǒng)所需的實(shí)時(shí)性要求，就失去了研究的基礎(chǔ)和意義。當(dāng)前專用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)很多，但是遺憾的是它們的價(jià)格高昂，增加了開(kāi)發(fā)成本。在考慮實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)核心的性能之外，更應(yīng)該對(duì)開(kāi)發(fā)工具、編譯器、調(diào)試器之類的開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行全面考慮，尤其是隨著應(yīng)用的不斷升級(jí)，要求實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)支持各類網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和編程語(yǔ)言，系統(tǒng)的通用性和可移植性也應(yīng)當(dāng)列入考慮的范圍內(nèi)。于是力求尋找一種高性能的、低價(jià)的甚至是免費(fèi)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，且功能必須完備，通用性必須強(qiáng)。RT—Linux與Linux的結(jié)合是一項(xiàng)比較新穎的技術(shù)，一方面它提供了面向非實(shí)時(shí)的POSIX．1的標(biāo)準(zhǔn)功能，另一方面又提供了非常高效的滿足底層硬件設(shè)備的實(shí)時(shí)性能需要。這種實(shí)現(xiàn)方法可以充分利用Linux的強(qiáng)大功能和RT—Linux的實(shí)時(shí)性能。而且RT—Linux是免費(fèi)的，完全開(kāi)放源代碼，可降低開(kāi)發(fā)成本，適用范圍廣泛。 1 RT-Linux的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) RT-Linux的基本思想就是使Linux運(yùn)行在實(shí)時(shí)核心之下，見(jiàn)圖1。RT—Linux是一個(gè)可加載的核心模塊。一個(gè)小的RT-Linux實(shí)時(shí)內(nèi)核同原來(lái)的Linux內(nèi)核共同控制處理器。實(shí)時(shí)內(nèi)核直接管理硬件中斷，因此實(shí)時(shí)內(nèi)核操縱著機(jī)器的響應(yīng)時(shí)間，原來(lái)的Linux就無(wú)法影響實(shí)時(shí)任務(wù)了。在RT-Linux中設(shè)計(jì)了兩類中斷。軟中斷是正常的Linux中斷，硬中斷則是真正的實(shí)時(shí)中斷，執(zhí)行時(shí)幾乎沒(méi)有任何延遲。實(shí)現(xiàn)時(shí)，RT-Linux是通過(guò)在Linux核心和中斷處理器之間設(shè)計(jì)一個(gè)仿真軟件來(lái)達(dá)到其目的的。 　　實(shí)時(shí)中斷不經(jīng)過(guò)中斷仿真器，標(biāo)準(zhǔn)Linux的所有硬件中斷首先被中斷仿真器捕獲，所以也根本無(wú)法影響實(shí)時(shí)進(jìn)程的處理。當(dāng)實(shí)時(shí)內(nèi)核禁止中斷時(shí)，仿真器中的一個(gè)標(biāo)志位被置0。當(dāng)有其它非實(shí)時(shí)中斷產(chǎn)生時(shí)，仿真器檢查那個(gè)標(biāo)志位，如果為0，說(shuō)明不允許中斷，否則可以立即執(zhí)～Linux中斷處理程序。筒而言之，Linux不能中斷自身，但是RT-Linux可以中斷Linux，這也就達(dá)到了所謂的”RT—Linux的核心可搶占機(jī)制”。實(shí)時(shí)任務(wù)與普通進(jìn)程之間的通信是通過(guò)封鎖，釋放隊(duì)列來(lái)完成的。具體地說(shuō)就是當(dāng)有實(shí)時(shí)任務(wù)要完成時(shí)，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)運(yùn)行實(shí)時(shí)內(nèi)核下的任務(wù)；當(dāng)沒(méi)有實(shí)時(shí)任務(wù)時(shí)，實(shí)時(shí)內(nèi)核調(diào)度Linux運(yùn)行。所以Linux是實(shí)時(shí)內(nèi)核中優(yōu)先級(jí)最低的一個(gè)任務(wù)。 　　目前為止，在RT-Linux中采用兩種調(diào)度策略。一種是基于優(yōu)先級(jí)的搶占式調(diào)度算法；另一種是lsmaelRipoll實(shí)現(xiàn)的EDF（EarliestDeadlineFirst）算法。對(duì)于周期性任務(wù)可以采用單調(diào)率調(diào)度算法，即周期短的任務(wù)能夠獲得較高的優(yōu)先級(jí)。調(diào)度策略將Linux視為賦予最低優(yōu)先級(jí)的實(shí)時(shí)任務(wù)。 　　Linux僅僅在實(shí)時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有其它任務(wù)時(shí)運(yùn)行。Linux和實(shí)時(shí)任務(wù)之間的轉(zhuǎn)換依據(jù)上述提及的軟中斷狀態(tài)而定。RT-Linux通過(guò)這樣一種設(shè)計(jì)方法，將標(biāo)準(zhǔn)的Linux核心改成一個(gè)可搶占的、具有低延遲中斷處理的實(shí)時(shí)系統(tǒng)。 2 實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟／硬件結(jié)構(gòu) 2．1硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 　　整個(gè)實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要的硬件部件為：與IBM—PC兼容PentiumIII733MHzq-業(yè)控制微機(jī)（IPC），內(nèi)存l28MB；三軸位置控制卡（PCL一832）；l0／100M自適應(yīng)網(wǎng)卡、集線器等以太網(wǎng)連接設(shè)備；機(jī)器人本體為具有5個(gè)自由度的日產(chǎn)PT500機(jī)器人。 　　機(jī)器人控制器運(yùn)行于一臺(tái)工業(yè)控制微型計(jì)算機(jī)（IPC）上。在該IPC上安裝了兩塊三軸位置控制卡。每塊三軸位置控制卡能對(duì)三軸進(jìn)行聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)控制。每軸有專用位置芯片控制，構(gòu)成一個(gè)伺服位置和速度環(huán)。三軸位置控制卡以插補(bǔ)時(shí)間為周期連續(xù)發(fā)出中斷，我們需要在DDA周期開(kāi)始之前，將位置信息寫(xiě)入位置控制卡動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)中。放在DDA脈沖緩沖器中的脈沖數(shù)被傳到DDA發(fā)生器，在下一個(gè)DDA周期中輸出。然后由三軸位置控制卡將各軸對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)解釋為相應(yīng)的電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)。 2．2軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 　　整個(gè)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示，整個(gè)系統(tǒng)分為2個(gè)域：實(shí)時(shí)域和非實(shí)時(shí)域。實(shí)時(shí)域中實(shí)現(xiàn)的是實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，負(fù)責(zé)PCL-832位置控制卡的控制與中斷響應(yīng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)；非實(shí)時(shí)域中實(shí)現(xiàn)的是上層的機(jī)器人控制界面和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)；二者之問(wèn)通過(guò)實(shí)時(shí)先進(jìn)先出（RT-FIFO）緩沖隊(duì)列進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。內(nèi)核調(diào)度策略將Linux視為賦予最低優(yōu)先級(jí)的實(shí)時(shí)任務(wù)，Linux中的非實(shí)時(shí)任務(wù)僅僅在實(shí)時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有其它任務(wù)時(shí)運(yùn)行，以確保實(shí)時(shí)任務(wù)的最高實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí)。 （1）RT-Linux中的實(shí)時(shí)模塊 　　實(shí)時(shí)域中的軟件模塊主要是三軸位置控制卡（PCL一832）的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。驅(qū)動(dòng)程序是能夠直接訪問(wèn)硬件的模塊，具有應(yīng)用程序不具備的處理中斷和讀寫(xiě)端口的能力，是嵌入操作系統(tǒng)核心的底層軟件。三軸位置控制卡以毫秒級(jí)發(fā)出DDA中斷請(qǐng)求，對(duì)DDA中斷的響應(yīng)的快慢是決定整個(gè)機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)性能的關(guān)鍵指標(biāo)。我們開(kāi)發(fā)的實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序位于RT-Linux的實(shí)時(shí)域中，享有系統(tǒng)最高實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí)。它是整個(gè)實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)的前提和基礎(chǔ)。RT-Linux中的三軸位置控制卡的實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序必須處理以下事務(wù)： 1）響應(yīng)三軸位置卡的插補(bǔ)周期中斷（DDA），并輸出位置脈沖數(shù)值； 2）響應(yīng)三軸位置卡的誤差溢出中斷（Ov），通知應(yīng)用程序進(jìn)行相應(yīng)處理； 3）為應(yīng)用程序提供服務(wù)，如讀寫(xiě)I／O端口、設(shè)置參數(shù)、讀取狀態(tài)等。 （2）Linux中的非實(shí)時(shí)模塊 　　非實(shí)時(shí)域中的軟件模塊由機(jī)器人控制器和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)組成。本地的機(jī)器人控制器負(fù)責(zé)將文本機(jī)器人指令解釋成相應(yīng)的位置脈沖數(shù)據(jù)，通過(guò)先進(jìn)先出（RT-FIFO）緩沖隊(duì)列發(fā)送給實(shí)時(shí)域中的驅(qū)動(dòng)程序驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。圖形仿真與監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行于另一臺(tái)微機(jī)上，它能夠接收來(lái)自機(jī)器人控制器或者離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器的機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)，通過(guò)三維圖形仿真的方式實(shí)時(shí)顯示出來(lái)，給用戶一個(gè)直觀的機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息，隨時(shí)監(jiān)視機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。同時(shí)具有權(quán)限的用戶能夠以離線編程方式或在線操作方式通過(guò)高速以太網(wǎng)分別與離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器和機(jī)器人控制器進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)離線編程和對(duì)機(jī)器人的實(shí)際控制。 3 實(shí)時(shí)系統(tǒng)的性能評(píng)估 　　實(shí)時(shí)系統(tǒng)的性能評(píng)估主要在8個(gè)方面進(jìn)行。它們分別是任務(wù)換道性能、任務(wù)優(yōu)先級(jí)性能、內(nèi)存分配性能、任務(wù)內(nèi)部通信性能、中斷延遲時(shí)間、操作系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)效率、初始化時(shí)間和關(guān)機(jī)時(shí)間。而在機(jī)器人控制中最講究的就是中斷響應(yīng)時(shí)問(wèn)。因?yàn)榫捅卷?xiàng)目而言，我們最關(guān)I～,RT-Linux系統(tǒng)對(duì)三軸位置控制卡（PCL一832）的DDA中斷的響應(yīng)時(shí)間，所有工作的目的就是為了盡量減少中斷響應(yīng)時(shí)間。 3．1測(cè)試環(huán)境及方法 　　用于測(cè)試的工業(yè)控制微機(jī)的硬件配置為IntelPentium（clockl20MHz），RAM64MB；服務(wù)器軟件是用RedHatLinux6．0（內(nèi)核版本號(hào)2．2．5一l5），RT-Linux的版本號(hào)2．2；網(wǎng)絡(luò)環(huán)境l0／100M自適應(yīng)網(wǎng)卡。中斷響應(yīng)時(shí)間的快慢直接反映了這樣一個(gè)過(guò)程的快慢：在用戶層的用戶進(jìn)程通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用將脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入位于核心層的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序的數(shù)據(jù)緩沖隊(duì)列，在下一個(gè)DDA中斷請(qǐng)求到來(lái)時(shí)，中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)緩沖隊(duì)列中的脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入三軸位置控制卡的動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行。因此，我們將用戶層的用戶進(jìn)程開(kāi)始調(diào)用系統(tǒng)調(diào)用發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)的時(shí)刻作為測(cè)試開(kāi)始時(shí)刻，將下一個(gè)DDA中斷請(qǐng)求到來(lái)時(shí)，相應(yīng)的DDA中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)寫(xiě)入三軸位置控制卡的動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行的時(shí)刻作為測(cè)試結(jié)束的時(shí)刻。圖3反映了上述過(guò)程。 3．2測(cè)試結(jié)果 　　我們分別設(shè)置DDA周期為8、12、16、24ms的4種情況作了測(cè)試，經(jīng)過(guò)計(jì)算，可以得出表1所示的結(jié)果。

表1 低負(fù)載下D DA中斷響應(yīng)處理時(shí)問(wèn)測(cè)試結(jié)果

　　可見(jiàn)，在低負(fù)載下RT-Linux的測(cè)量時(shí)間要比Linux下快0．5—0．6ms左右，證明了采用RT—Linux系統(tǒng)確實(shí)能夠提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。在這里有幾點(diǎn)需要說(shuō)明： 　?。?）RT—Linux直接接受硬件中斷，所以我們將PCL一832卡的DDA中斷和OV中斷安裝在實(shí)時(shí)域中，目的就是讓RT-Linux最先捕獲這兩個(gè)實(shí)時(shí)中斷，進(jìn)行處理。但是在標(biāo)準(zhǔn)Linux下采用的是軟中斷的概念，也就是說(shuō)無(wú)法保證DDA中斷和OV中斷最先執(zhí)行。我們的機(jī)器人控制器一旦加上網(wǎng)絡(luò)通信模塊，進(jìn)行監(jiān)視和仿真時(shí)，則在運(yùn)行過(guò)程中DDA中斷和OV中斷要受到來(lái)自網(wǎng)卡中斷的影響。所以在這種情況下，為了保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)性，采用RT-Linux的優(yōu)勢(shì)就體現(xiàn)出來(lái)了。如果在網(wǎng)卡干預(yù)的情況下測(cè)試，標(biāo)準(zhǔn)Linux下的中斷處理時(shí)間將比RT．Linux下要來(lái)得更長(zhǎng)。 （2）如果用戶應(yīng)用層開(kāi)辟大量的用戶進(jìn)程，則對(duì)于分時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)Linux來(lái)說(shuō)會(huì)受到很大程度的影響。但是對(duì)于RT-Linux來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)進(jìn)程不會(huì)受到非實(shí)時(shí)域中用戶進(jìn)程的影響，所以在這種重負(fù)載情況下，RT-Linux的實(shí)時(shí)性比標(biāo)準(zhǔn)Linux下要高。 　　由測(cè)試結(jié)果可以看出，RT-Linux系統(tǒng)中斷響應(yīng)比標(biāo)準(zhǔn)Linux延時(shí)時(shí)間短，這個(gè)結(jié)果也預(yù)示在系統(tǒng)高負(fù)載情況下RT-Linux系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)性能的優(yōu)勢(shì)將更為明顯。實(shí)際使用該實(shí)時(shí)機(jī)器人控制器時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行非常穩(wěn)定，能滿足實(shí)時(shí)控制的需要。 4 總結(jié) 　　在機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)中，如何最大程度的提高機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。本文中我們運(yùn)用了將軟件任務(wù)劃分實(shí)時(shí)域與非實(shí)時(shí)域的思想，提出并實(shí)現(xiàn)了一種將RT-Linux與Linux結(jié)合的實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：一方面提供了非常高效的滿足底層硬件設(shè)備的實(shí)時(shí)性能，另一方面可以充分利用Linux的強(qiáng)大功能。而且RT-Linux是完全開(kāi)放源代碼的免費(fèi)軟件，降低了開(kāi)發(fā)成本。因此該技術(shù)具有非常廣泛的產(chǎn)業(yè)化前景。 參考文獻(xiàn)： l RubiniA．LinuxDeviceDrivers．O’Reil&Associates，1998 2 MaxwellS．Linux內(nèi)核源代碼分析．北京：機(jī)械工業(yè)出版社．2000．06 3 YodaikenV．BarabanovM．RT．LinuxVersionTwo．WWW．thinkingnerds．com／fsmlabs／archive／design．pdf,1999-ll 4 李開(kāi)生，張慧慧．費(fèi)仁元等．機(jī)器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究的現(xiàn)狀和發(fā)展．機(jī)器人，2000．22（3） 5 毛羽剛，金士蕘，張擁軍等．分布強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的可預(yù)測(cè)性研究．計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展，2000，37（6） 點(diǎn)擊下載：機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的研究