G代碼簡(jiǎn)介

　　ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器作為一個(gè)多軸運(yùn)動(dòng)控制器，部分控制器支持標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)數(shù)控(Computerized Numerical Control，檢稱CNC)功能，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易的數(shù)控機(jī)床控制，同時(shí)也可應(yīng)用于其它一些通過G代碼進(jìn)行定位及路徑規(guī)劃的場(chǎng)合。

　　G代碼(G-code)是最為廣泛使用的計(jì)算機(jī)數(shù)控編程語言，主要在計(jì)算機(jī)輔助制造中用于控制自動(dòng)機(jī)床。G代碼指令是數(shù)控機(jī)床加工的核心，功能代碼由字母G和一個(gè)兩位數(shù)整數(shù)表示(例如G01、G02)。

　　G代碼有多樣性的特點(diǎn)，每個(gè)公司的數(shù)控機(jī)床都有各自定義的G代碼和M代碼含義，其核心的運(yùn)動(dòng)指令雖格式略有區(qū)別，但控制原理基本類似。

　　ZBasic支持G代碼形式的SUB過程，支持標(biāo)準(zhǔn)格式的G代碼?？筛鶕?jù)實(shí)際加工需求來自定義G代碼功能，形成GSUB形式來解析CNC文件。

　　支持UG、MasterCam、ArtCAM等多種CAD/CAM軟件生成的NC加工代碼，可應(yīng)用于雕銑機(jī)、精雕機(jī)、鉆攻中心和加工中心等機(jī)床加工場(chǎng)合。

　　1.硬件

A.ZMC406控制器一臺(tái)。

B.電腦一臺(tái)。

C.帶屏蔽層網(wǎng)線一根。

D.24V直流電源一個(gè)。

E.伺服驅(qū)動(dòng)器+電機(jī)若干。

F.接線端子與連接線若干。

　　2.軟件

A.ZDevelop V3.10版本控制器編程軟件。

B.ZmotionCAD V1.0導(dǎo)圖工具。

均從正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運(yùn)行應(yīng)用程序，無需安裝。

　　硬件接線

　　運(yùn)動(dòng)控制器接線：

　　舉例使用運(yùn)動(dòng)控制器ZMC406，脈沖軸和總線軸均支持。A.主電源：將控制器主電源接線端子上的E+24V端子接入24V直流電源正極，將EGND端子接入24V直流電源負(fù)極。B.以太網(wǎng)EtherNET端口接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherNET端口與電腦的以太網(wǎng)口相連。C.驅(qū)動(dòng)器與控制器接線：將脈沖型驅(qū)動(dòng)器按要求接入到脈沖軸接口上，EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器接到總線接口。

　　三、G代碼指令

　　在正運(yùn)動(dòng)控制器上，ZBasic支持G代碼形式的SUB過程，將需要用到的G代碼，在GSUB函數(shù)里使用運(yùn)動(dòng)指令編寫G代碼的控制過程。

　　G代碼執(zhí)行時(shí)，將運(yùn)動(dòng)參數(shù)傳入GSUB，GSUB執(zhí)行控制軸按要求動(dòng)作。每一個(gè)G代碼和M代碼由用戶使用GSUB函數(shù)編寫其動(dòng)作。

　　常見G的代碼舉例：

　　1.自定義GSUB語法

　　GSUB label([char1] [,char2]…) '編寫G代碼功能END SUB

　　語法參數(shù)：

　　label：過程名稱，不能與現(xiàn)有的關(guān)鍵詞沖突char1：過程調(diào)用時(shí)傳入的字母參數(shù)，自動(dòng)作為L(zhǎng)OCAL局部變量char2：過程調(diào)用時(shí)傳入的字母參數(shù)，自動(dòng)作為L(zhǎng)OCAL局部變量2.讀取G代碼傳入?yún)?shù)GSUB_PARA(char) char：GSUB定義時(shí)傳入的字母參數(shù)3.判斷G代碼參數(shù)是否傳入GSUB_IFPARA(char) char：GSUB定義時(shí)傳入的字母參數(shù)返回值：-1-傳入，0-未傳入4.G代碼示例

　　G01 X100 Y100 Z100 U100 '調(diào)用G01直線插補(bǔ)END '主程序結(jié)束GLOBAL GSUB G01(X,Y,Z,U) '定義GSUB過程G01 PRINT GSUB_PARA(X),GSUB_PARA(Y),GSUB_PARA(Z),GSUB_PARA(U) IF coor_rel THEN '相對(duì)位置 MOVE(GSUB_PARA(X),GSUB_PARA(Y),GSUB_PARA(Z),GSUB_PARA(U)) ELSE '絕對(duì)位置 LOCAL xdis, ydis, zdis, udis IF GSUB_IFPARA(X) THEN '判斷是否有參數(shù)傳入GSUB xdis = GSUB_PARA(X) ELSE xdis = ENDMOVE_BUFFER(0) ENDIF IF GSUB_IFPARA(Y) THEN ydis = GSUB_PARA(Y) ELSE ydis = ENDMOVE_BUFFER(1) ENDIF IF GSUB_IFPARA(Z) then zdis = GSUB_PARA(Z) ELSE zdis = ENDMOVE_BUFFER(2) ENDIF IF GSUB_IFPARA(U) then udis = GSUB_PARA(U) ELSE udis = ENDMOVE_BUFFER(3) ENDIF MOVEABS(xdis,ydis,zdis,udis) '絕對(duì)位置 ENDIFEND SUB

　　CAD導(dǎo)圖軟件是正運(yùn)動(dòng)自主研發(fā)的一款根據(jù)圖形導(dǎo)出加工代碼的軟件，在正運(yùn)動(dòng)官方網(wǎng)站下載CAD導(dǎo)圖軟件，打開軟件后，導(dǎo)入圖形(支持的文件格式：.dxf、.plt、.ai)。

　　或打開文件(導(dǎo)圖軟件生成的.zmo文件)，文件加載后，軟件自動(dòng)生成加工數(shù)據(jù)，若不滿意自動(dòng)加工數(shù)據(jù)，可自定義設(shè)置后再刷新數(shù)據(jù)，重新生成加工軌跡數(shù)據(jù)。

　　數(shù)據(jù)達(dá)到要求后可直接發(fā)送數(shù)據(jù)到控制器運(yùn)行，或保存數(shù)據(jù)到磁盤，應(yīng)用在其他場(chǎng)景。

　　CAD導(dǎo)圖軟件根據(jù)上方圖形生成的G代碼文件如下圖所示：

　　五、G代碼應(yīng)用案例

　　1.項(xiàng)目架構(gòu)

　　本項(xiàng)目應(yīng)用于6軸G代碼加工，主要展示G01直線插補(bǔ)功能，程序主要由四大部分組成。

　　A.主程序：

　　編寫項(xiàng)目的功能，進(jìn)行參數(shù)定義，軸參數(shù)初始化，執(zhí)行啟動(dòng)，停止，急停等過程。

　　B.G代碼解析程序：

　　使用GSUB編寫G00,G01等G代碼的控制器過程，等待被G代碼調(diào)用時(shí)執(zhí)行。

　　C.三次文件加載：

　　搜索U盤或FLASH里的三次文件(.z3p)加載到控制器，啟動(dòng)加工時(shí)調(diào)用三次文件內(nèi)的G代碼執(zhí)行。

　　D.HMI組態(tài)界面：

　　人機(jī)交互，在界面上選擇盤符里的三次文件，手動(dòng)控制加工的啟停，展示加工過程與控制器的狀態(tài)等信息。

主界面

　　文件管理界面

　　2.項(xiàng)目配置

　　本項(xiàng)目支持6個(gè)軸加工，分三個(gè)任務(wù)。主要用到TABLE寄存器臨時(shí)存儲(chǔ)G代碼要顯示在觸摸屏上的數(shù)據(jù)，支持連接到仿真器控制器上運(yùn)行。A.任務(wù)0：上電自動(dòng)運(yùn)行的主任務(wù)，用于程序初始化，控制啟停等。B.任務(wù)1：HMI組態(tài)界面任務(wù)。C.任務(wù)3：回零任務(wù)和G代碼加工任務(wù)，上電先執(zhí)行回零，待回零完成才能加工?！舨煌墓δ芡粋€(gè)任務(wù)號(hào)運(yùn)行的時(shí)候，注意不要同時(shí)運(yùn)行，否則會(huì)導(dǎo)致任務(wù)重復(fù)開啟，控制器報(bào)錯(cuò)。

完整代碼獲取地址

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　　3.ZDevelop軟件操作演示視頻

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器的自定義G代碼編程應(yīng)用，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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