上節(jié)課程，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享了ZMC432-V2控制器怎么去讀取BissC絕對(duì)值編碼器反饋的位置。詳情點(diǎn)擊→BissC絕對(duì)值編碼器在EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器中的應(yīng)用。

　　今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享ZMC432-V2控制器怎么去讀取SSI多圈絕對(duì)值編碼器反饋的位置。

　　ZMC432-V2硬件介紹

　　ZMC432-V2是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線+脈沖型運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

　　ZMC432-V2最多可支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

　　ZMC432-V2運(yùn)動(dòng)控制器包含6軸的脈沖輸出與編碼器反饋輸入，通用IO包含24路輸入口和12個(gè)輸出口;通用DA有兩路;其中特定輸出口支持高速PWM控制;EtherCAT最快125us的刷新周期。

　　ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

　　·控制器型號(hào)要求

　　(1)控制器型號(hào)要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2;

       (2)固件版本要求：在4.930-20190305以后才支持;

       (3)ZMC432-V2系列控制器僅AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊。

　　???ZMC432-V2硬件接口及接線

　　ZMC432-V2控制器AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊協(xié)議，只支持5V供電的SSI絕對(duì)值編碼器，不論SSI絕對(duì)值編碼器是否使用+5V作為電源，SSI絕對(duì)值編碼器公共端都必須跟控制器軸接口GND連接。

　　ZMC432-V2控制器接口定義

　　控制器AXIS4/5軸接口SSI/BISS針腳定義圖

　　控制器和SSI絕對(duì)值編碼器接線圖

　　???SSI絕對(duì)編碼器介紹

　　1.認(rèn)識(shí)SSI絕對(duì)值編碼器

　　SSI是Synchronous Serial Interface的縮寫，它是一種數(shù)字式的接口協(xié)議。

　　SSI絕對(duì)值編碼器是一種測(cè)量位置和角度的設(shè)備。SSI接口工作原理相對(duì)簡(jiǎn)單，但具備高度的可靠性和精確性，?在工業(yè)領(lǐng)域中有著廣泛應(yīng)用。

　　SSI絕對(duì)值編碼器

　　2.SSI通訊原理

　　SSI是一種用于運(yùn)動(dòng)控制與絕對(duì)式編碼器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信協(xié)議。它采用同步串行接口模式，具有主-從接口的特點(diǎn)。數(shù)據(jù)通過控制器提供的時(shí)鐘信號(hào)或脈沖從編碼器同步傳輸?shù)娇刂破鳌＞幋a器輸出可以是二進(jìn)制或格雷碼。通過兩根線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸：數(shù)據(jù)線(Data)和時(shí)鐘線(Clock)。將位置信息轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制碼，并將其編碼成串行數(shù)據(jù)，時(shí)鐘信號(hào)控制數(shù)據(jù)的傳輸速率。

　　SSI接口示意圖

　　???控制器程序配置及應(yīng)用

　　1.控制器參數(shù)說明

　　(1)ATYPE：設(shè)置軸類型，設(shè)為48是SSI絕對(duì)值編碼器，設(shè)為49是BISS絕對(duì)值編碼器。

　　(2)UNITS：設(shè)置脈沖當(dāng)量，以SSI絕對(duì)值編碼器為例，分辨率是16位，那么1圈脈沖數(shù)是65535，控制器需要參考這個(gè)參數(shù)去設(shè)置該軸的脈沖當(dāng)量UNITS。

　　(3)ENCODER_BITS：設(shè)置SSI/BISS編碼器絕對(duì)值位數(shù)，參考SSI絕對(duì)值編碼器手冊(cè)數(shù)據(jù)位。

　　(4)ENCODER_BITS指令參數(shù)設(shè)定說明：

　　2.程序配置

　　·

　　global CONST ENC_AxisStart = 4 '本地絕對(duì)值編碼器軸起始軸號(hào)global CONST ENC_AxisNum = 2 '本地絕對(duì)值編碼器軸軸數(shù)量'本地絕對(duì)值編碼器軸配置 for i = 0 to ENC_AxisNum - 1 BASE(ENC_AxisStart + i) AXIS_ADDRESS=(-1<<16)+4+i '映射絕對(duì)值編碼器軸4,5 ENCODER_BITS =26 '26位絕對(duì)值. ATYPE=48 'SSI絕對(duì)值編碼器Next

　　3.零點(diǎn)設(shè)置

       (1)一般絕對(duì)值編碼器通過信號(hào)去設(shè)置零點(diǎn)位置。

　　(2)其它方式去設(shè)置零點(diǎn)位置，咨詢編碼器廠家。

　　4.絕對(duì)值編碼器位置讀取

　　在零點(diǎn)位置進(jìn)行編碼器位置清零后，設(shè)置UNITS，讀軸4/5的MPOS值就知道編碼器的當(dāng)前位置，需要編碼器原始值就讀軸4/5的ENCODER。SSI絕對(duì)值編碼器位置具有斷電保存功能。

　　軸4SSI絕對(duì)值編碼器位置MPOS

　　手動(dòng)旋轉(zhuǎn)SSI絕對(duì)值編碼器示波器抓取位置曲線常見問題

　　1.下載程序提示軸4/5報(bào)設(shè)置atype48錯(cuò)誤

　　檢查控制器固件版本支不支持ssi/biss絕對(duì)值編碼器，固件版本20190305以后才支持ssi/biss絕對(duì)值編碼器。2.軸4/5的MPOS沒有值，或值不對(duì)檢測(cè)接線問題。encoder_bits參數(shù)設(shè)置問題。在線命令?* encoder_bits，檢查該參數(shù)是否設(shè)置有效。本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)SSI絕對(duì)值編碼器在EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器中的應(yīng)用，就分享到這里。

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