PART 01

　　EMC系列總線控制器簡(jiǎn)介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開(kāi)發(fā)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的獨(dú)立式總線運(yùn)動(dòng)控制器，基于主流的EtherCAT擴(kuò)展總線進(jìn)行設(shè)計(jì)，最多支持64軸的運(yùn)動(dòng)控制;本體支持背板總線擴(kuò)展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類(lèi)型模塊，相對(duì)于通用EtherCAT擴(kuò)展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過(guò)網(wǎng)線和PC交互，最多可實(shí)現(xiàn)254臺(tái)EMC控制器進(jìn)行組網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)分布式控制。

　　同時(shí)EMC系列兼?zhèn)鋸?qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模式及軌跡前瞻功能等常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃外;同時(shí)也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補(bǔ)償功能等多種行業(yè)控制算法，高度貼合3C、半導(dǎo)體、激光、點(diǎn)膠等行業(yè)常見(jiàn)的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點(diǎn)位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數(shù)接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統(tǒng)，適用于各種各樣的應(yīng)用場(chǎng)景。

　　PART 02

　　Motion4.2簡(jiǎn)介

　　01、Motion4.2概述

　　Motion4.2軟件是雷賽基于Windows平臺(tái)開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品調(diào)試軟件，支持控制卡及EMC控制器調(diào)試，集產(chǎn)品配置、調(diào)試、狀態(tài)監(jiān)控于一體，有助于進(jìn)行功能熟悉和設(shè)備調(diào)試;使用Motion4.2連接一臺(tái)EMC-E5064總線控制器的主界面如下：

　　02、Motion4.2安裝及配置要求

　　Motion4.2無(wú)需進(jìn)行安裝，解壓完后可以直接使用，適用于 Windows XP及以上的32位/64位的Windows操作系統(tǒng)。

　　Motion4.2對(duì)于電腦硬件的最低和推薦配置如下：

　　確認(rèn)運(yùn)行環(huán)境 .NET4.0 安 裝 完 成 后 ， 打 開(kāi) 軟 件 所 在 文 件 夾 ， 點(diǎn) 擊“Leadshine.DMC.IDE.exe”應(yīng)用程序圖標(biāo)運(yùn)行即可，圖標(biāo)如下：

　　PART 03

　　EMC控制器與Motion4.2的搭配使用

　　01、EMC控制器的連接

　　(1)連接的準(zhǔn)備工作

　　連接前需要先用網(wǎng)線將控制器和PC連接起來(lái)，然后設(shè)置PC端的網(wǎng)口IP和控制器的IP地址保持在同一個(gè)網(wǎng)段(控制器默認(rèn)IP：192.168.5.11)，如下圖：

　　做完以上準(zhǔn)備后，正常打開(kāi)Motion4.2，Motion4.2將按照上次連接的IP自動(dòng)連接EMC控制器(默認(rèn)為192.168.5.11)，正常連接上EMC系列控制器后將會(huì)顯示以下界面：

　　(2)未能正常連接的排查

　　如果未能顯示以上EMC系列控制器的設(shè)備，需要正常檢查是否勾選了啟用IP連接，PC的IP是否和控制器IP是否符合以上規(guī)則，以及Motion4.2連接的IP是否和當(dāng)前控制器IP一致，當(dāng)前motion4.2連接IP可以通過(guò)連接設(shè)置界面進(jìn)行確認(rèn)，如下圖：

　　確認(rèn)無(wú)誤后可以點(diǎn)擊刷新列表再次連接。

　　(3)Motion4.2連接多臺(tái)EMC控制器

　　Motion4.2支持同時(shí)連接多臺(tái)EMC控制器同時(shí)調(diào)試，可有效提高客戶(hù)調(diào)試多個(gè)EMC總線控制器的效率。通過(guò)添加不同的連接號(hào)和IP連接多臺(tái)不同的EMC，配置好連接IP后無(wú)需關(guān)閉軟件，點(diǎn)擊下圖刷新列表，Motion4.2即會(huì)重新連接以上IP列表，如下圖：

　　多臺(tái)連接如下圖：

　　(4)EMC控制器IP的修改

　　正常連接上EMC控制器后，右擊對(duì)應(yīng)的EMC總線控制器設(shè)備，在出現(xiàn)的功能列表中點(diǎn)擊“修改通訊參數(shù)”，如下圖：

　　此時(shí)，將彈出對(duì)應(yīng)的IP設(shè)置界面，按照期望的IP進(jìn)行填寫(xiě)，并點(diǎn)擊“設(shè)置”并“確認(rèn)重啟控制器”即可，Motion4.2會(huì)重新連接EMC新改后的IP，如下圖：

　　至此，我們已經(jīng)能夠正常使用Motion4.2正常連接上EMC總線控制器。

　　02、EMC系列總線控制器的總線配置

　　EMC系列控制器作為一款基于主流EtherCAT擴(kuò)展總線進(jìn)行設(shè)計(jì)的控制產(chǎn)品，同時(shí)還兼顧背板總線擴(kuò)展，在正常使用前都需要進(jìn)行總線配置，具體配置步驟如下：

　　(1)背板總線配置

　　在打開(kāi)連接上控制器時(shí)，Motion4.2即會(huì)自動(dòng)進(jìn)行掃描背板總線掃描，但不會(huì)進(jìn)行下載，此時(shí)背板總線還是會(huì)處于異常狀態(tài)，如下圖：

　　此時(shí)如果EtherCAT總線無(wú)擴(kuò)展從站，可直接點(diǎn)擊右上角“下載配置文件”即可，在復(fù)位后背板總線將處于正常，如下圖：

　　此時(shí)背板總線擴(kuò)展的模塊資源即可正常操作。

　　(2)EtherCAT總線配置

　　如果背板總線和EtherCAT總線都有擴(kuò)展從站，連接上控制器后可直接進(jìn)行EtherCAT總線配置，無(wú)需主動(dòng)進(jìn)行背板總線配置，下面是EtherCAT總線配置具體描述。

　　首先鼠標(biāo)右擊設(shè)備樹(shù)上的EtherCAT總線主站分支，在顯示的列表中點(diǎn)擊“掃描設(shè)備”開(kāi)始自動(dòng)進(jìn)行掃描，如下圖：

　　掃描需要一定的時(shí)間，這個(gè)與從站的數(shù)量和種類(lèi)有關(guān)系，等待掃描完成后，EtherCAT總線主站分支下面會(huì)按照實(shí)際從站的連接順序添加對(duì)應(yīng)的從站設(shè)備，并提示下載配置文件，如下圖：

　　至此，背板總線和EtherCAT總線配置文件都正常生成，點(diǎn)擊“是”進(jìn)行配置文件下載，等待總線完成復(fù)位后，EMC控制器總線配置即完成，對(duì)應(yīng)的總線狀態(tài)都將顯示為正常，如下圖：

　　Motion4.2實(shí)現(xiàn)了快速、便捷的總線配置方式，對(duì)于市場(chǎng)上主流的EtherCAT從站都能夠直接進(jìn)行識(shí)別，極大的降低了客戶(hù)在調(diào)試階段配置擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò)所需的時(shí)間。

　　PART 04

　　EMC系列總線控制器錯(cuò)誤診斷

　　01、函數(shù)執(zhí)行異常報(bào)錯(cuò)診斷

　　EMC總線控制器對(duì)于函數(shù)執(zhí)行提供錯(cuò)誤返回及詳細(xì)的報(bào)錯(cuò)信息，錯(cuò)誤信息可參考EMC控制器用戶(hù)手冊(cè)，同時(shí)Motion4.2也支持函數(shù)執(zhí)行情況打印，如下圖：

　　當(dāng)Motion4.2出現(xiàn)函數(shù)執(zhí)行失敗提示錯(cuò)誤碼時(shí)，可單擊對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤碼即能顯示對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤信息，如下圖：

　　EMC控制器針對(duì)函數(shù)執(zhí)行提供了詳細(xì)的函數(shù)執(zhí)行錯(cuò)誤碼及對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤碼描述信息，對(duì)客戶(hù)函數(shù)執(zhí)行異常的排查效率提升達(dá)50%以上。

　　02

　　總線狀態(tài)報(bào)錯(cuò)診斷

　　EMC系列總線控制器是基于主流的EtherCAT總線進(jìn)行設(shè)計(jì)的控制產(chǎn)品，對(duì)于EtherCAT總線狀態(tài)的異常報(bào)錯(cuò)EMC系列總線控制器也提供詳細(xì)的錯(cuò)誤碼劃分和錯(cuò)誤碼信息，在Motion4.2上總線狀態(tài)將會(huì)實(shí)時(shí)進(jìn)行監(jiān)控顯示，如下圖：

　　當(dāng)總線出現(xiàn)異常錯(cuò)誤提示時(shí)，直接點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的報(bào)錯(cuò)狀態(tài)，將直接提示對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤異常信息，以下展示如下圖：

　　在出現(xiàn)總線錯(cuò)誤后，根據(jù)總線錯(cuò)誤的提示，我們可在總線狀態(tài)信息中查詢(xún)到具體的問(wèn)題節(jié)點(diǎn)，如下圖：

　　EtherCAT網(wǎng)絡(luò)異常問(wèn)題是總線產(chǎn)品最常見(jiàn)的問(wèn)題之一，而EMC控制器搭配Motion4.2提供總線診斷功能，能夠快速、準(zhǔn)確的排查出問(wèn)題節(jié)點(diǎn)，極大的降低設(shè)備因總線網(wǎng)絡(luò)異常而導(dǎo)致的停機(jī)時(shí)間。

　　PART 05

　　應(yīng)用場(chǎng)景

　　EMC系列總線運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各行各業(yè)自動(dòng)化設(shè)備中。主要面向3C、基礎(chǔ)電子、特種機(jī)床、半導(dǎo)體等行業(yè)。

　　本次，關(guān)于“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器(二)：總線配置及診斷”的技術(shù)分享就到這里，獲取更多關(guān)于EMC系列總線控制器的精彩內(nèi)容，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注“雷賽控制技術(shù)”公眾號(hào)，下一次我們將分享“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器(三)：IO配置及回零”。