1、前言 在科學(xué)技術(shù)日新月異發(fā)展的今天，為滿足人們對商品包裝多樣化、精美化的需要，對包裝印刷傳動系統(tǒng)的自動化要求、位置跟蹤精度要求越來越高。將微電子技術(shù)、信息處理技術(shù)、新傳感技術(shù)、激光技術(shù)以及新工藝與新材料等應(yīng)用于印刷機(jī)械，實(shí)現(xiàn)智能化、高自動化、高效能化，是現(xiàn)代印刷機(jī)械的發(fā)展方向。 2、包裝印刷機(jī)械現(xiàn)狀 我國的包裝印刷機(jī)械，特別是凹印生產(chǎn)線起步較晚，基礎(chǔ)比較薄弱。根據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計(jì)，我國現(xiàn)有的約300臺煙包凹印生產(chǎn)線，幾乎全部從歐、美．日或澳大利亞等工業(yè)發(fā)達(dá)國家進(jìn)口。其中絕大部分于上世紀(jì)90年代引入，一般使用八九十年代的技術(shù)，有的甚至是六七十年代的技術(shù)，設(shè)備具有以下特點(diǎn)。 （1）設(shè)備的控制電路一般都采用可編程序控制器（PLC）或計(jì)算機(jī)控制，就這一點(diǎn)來講。還是比較先進(jìn)的。 （2）傳動裝置一般采用直流調(diào)速電機(jī)，有些六七十年代的設(shè)備采用的還是滑差調(diào)速電機(jī)。主傳動通過一臺直流調(diào)速主機(jī)（或一臺交流調(diào)速主機(jī)）驅(qū)動一根機(jī)械軸，再通過這根機(jī)械軸把各色組單元以及模切單元連在一起，同步轉(zhuǎn)動。這種機(jī)械通軸結(jié)構(gòu)直至現(xiàn)在仍是卷筒紙凹印機(jī)普遍采用的傳動形式。 （3）套準(zhǔn)裝置一般采用步進(jìn)電機(jī)帶減速器機(jī)構(gòu)（包括差速器、無級變速器等）。 （4）張力控制裝置一般也采用步進(jìn)電機(jī)帶減速器機(jī)構(gòu)。 近年來，電子技術(shù)和微電子技術(shù)以驚人的速度向前發(fā)展，隨之也帶動了交流傳動技術(shù)的進(jìn)步。近代交流傳動技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了二十多年，目前正成為電氣傳動的主流，一直被直流傳動所占據(jù)的眾多領(lǐng)域已被交流傳動所占領(lǐng)。 3、機(jī)械通軸結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn) 卷筒紙煙包六色凹印機(jī)可以在卷筒紙上印刷1—6種顏色。由于卷筒紙凹版印刷速度快、層次再現(xiàn)豐富、質(zhì)感好，因而得到了廣泛使用。但它對機(jī)械制造精度要求很高．特別是由于紙張易受溫濕度影響而變形、伸縮，即使套印調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)制造得非常精細(xì)，各部分動作又非常協(xié)調(diào)準(zhǔn)確，但如果自動化程度不高，仍難以避免套印不準(zhǔn)，不能保證產(chǎn)品質(zhì)量。國內(nèi)大部分卷筒紙凹印設(shè)備一般采用機(jī)械通軸結(jié)構(gòu)，需要靠人工進(jìn)行套印預(yù)定位，操作復(fù)雜，定位誤差大，動態(tài)調(diào)節(jié)慢。預(yù)定位不準(zhǔn)導(dǎo)致設(shè)備需要很長的帶紙運(yùn)行時間，從而產(chǎn)生許多廢品。 4、交流伺服傳動的優(yōu)勢 為了解決上述問題，歐美等國一些先進(jìn)的印刷機(jī)制造企業(yè)已利用現(xiàn)有的交流伺服傳動技術(shù)研制出電子無軸卷筒紙凹印機(jī)。與傳統(tǒng)的有軸｛機(jī)械軸）傳動凹印機(jī)相比，電子無軸卷筒紙凹印機(jī)取消了印刷單元間的機(jī)械通軸結(jié)構(gòu)，每一個印刷單元都采用AC矢量變頻電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動，由電機(jī)直接帶動印版滾筒，并調(diào)整印版滾筒的相位來實(shí)現(xiàn)縱向套準(zhǔn)，同時由一個步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動印版滾筒的橫向移動從而實(shí)現(xiàn)橫向套準(zhǔn)。這樣的設(shè)計(jì)帶來了以下幾個顯著優(yōu)點(diǎn)。 （1）省掉了許多機(jī)械傳動環(huán)節(jié)，使因機(jī)械磨損而降低套印精度的可能降至最低，增加了可靠性．減少了維修保養(yǎng)成本。 （2）套準(zhǔn)時間很短，響應(yīng)速度極快。 （3）提供了特有的高精度預(yù)對版功能，當(dāng)印版滾筒裝入印刷單元后，通過傳感器來檢測印版滾筒上的零位標(biāo)記，驅(qū)動馬達(dá)會自動將印版滾筒轉(zhuǎn)動至預(yù)設(shè)零位。設(shè)備通過電機(jī)空運(yùn)轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)預(yù)套準(zhǔn)操作，不必帶紙運(yùn)行，故預(yù)套準(zhǔn)過程廢品很少．此外由于無軸傳動系統(tǒng)對印版滾筒相位的控制精度高，信息交換快，可實(shí)現(xiàn)高精度的高速套準(zhǔn)，因此在高速印刷狀態(tài)下仍能獲得比機(jī)械軸凹印機(jī)高得多的套準(zhǔn)精度。 5、改造方案 我公司是紅塔集團(tuán)投資興建的煙包印刷廠，擁有一條從法國小森——尚邦公司引進(jìn)的NL650型六色凹版連線模切印刷生產(chǎn)線。這臺印刷機(jī)所采用的技術(shù)基本上體現(xiàn)了當(dāng)時的技術(shù)水平，控制電路采用西門子PLC，套印電路采用尚邦公司的RNP93系統(tǒng)。主傳動使用一臺直流調(diào)速電機(jī)通過一根機(jī)械軸將動力傳到各印刷色組和模切站，各單元的套?。ㄎ恢秒S動和補(bǔ)償）采用步進(jìn)電機(jī)加差速器的結(jié)構(gòu)，因而無法避免上述機(jī)械通軸凹印機(jī)的缺點(diǎn)。此外還有以下不足。 （1）主電機(jī)采用直流調(diào)速電機(jī)，炭刷和換向器的維護(hù)成本高。 （2）齒輪箱和無級變速器不僅是易磨損的零部件，維修成本高，而且不可避免地存在機(jī)械間隙．當(dāng)步進(jìn)電機(jī)根據(jù)套印指令做出的調(diào)整通過這些機(jī)構(gòu)到達(dá)印版時，會有所損失，嚴(yán)重時引起振蕩。 （3）上述設(shè)備已使用近10年的時間，許多零部件廠家已不再生產(chǎn)，給維修帶來很大困難。 這些問題已經(jīng)影響到公司的長遠(yuǎn)發(fā)展，本文即想探討采用交流伺服系統(tǒng)來改造這臺印刷機(jī)的可能性。 與步進(jìn)電機(jī)相比，交流伺服電機(jī)具有以下明顯的優(yōu)異性能。 （1）控制精度大大提高。 （2）低頻特性增強(qiáng)。 （3）矩頻特性好。 （4）速度響應(yīng)性能、控制性能（閉環(huán)控制）和過載能力大大提高。 5.1 總體改造方案 （1）拆除直流調(diào)速主機(jī)和機(jī)械通軸、差速齒輪箱、步進(jìn)電機(jī)等所有主傳動和步進(jìn)伺服傳動零部件，用7組獨(dú)立的交流伺服電機(jī)單元取代上述部件來實(shí)現(xiàn)傳動和位置補(bǔ)償功能。這里說的7組單元是6個色組加1套模切單元，如果算上2組張力單元則應(yīng)該是9組，因此軸數(shù)會因不同的機(jī)型改造方案而不同。 （2）7組交流伺服電機(jī)單元通過高精度免維護(hù)減速器（速比為5：1或10：1）直接與印版軸或模切軸相連，把電機(jī)到版軸之間的機(jī)械傳動環(huán)節(jié)減至最少，并實(shí)現(xiàn)7軸獨(dú)立伺服驅(qū)動。 5.2 具體改造方案 [align=center] 圖1 直流調(diào)速電機(jī)＋機(jī)械通軸結(jié)構(gòu)示意圖[/align] 從圖1可以看到，設(shè)備改造前的傳動及套印結(jié)構(gòu)是一臺35kW的直流調(diào)速電機(jī)通過一根長軸將6個印刷單元連接在一起。改造方案是將圖1中虛線部分的結(jié)構(gòu)拆除，改造成如圖2所示的結(jié)構(gòu)。 [align=center] 圖2 獨(dú)立交流伺服驅(qū)動結(jié)構(gòu)示意圖（改造后）[/align] 印版電機(jī)驅(qū)動單元擬采用力士樂公司的Ecodrive型智能交流伺服驅(qū)動器和配套的MHD高性能交流伺服電動機(jī)。其中伺服驅(qū)動器內(nèi)部帶有電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)（本次改造不使用位置環(huán)），電機(jī)軸速度和位置檢測元件是伺服電機(jī)自帶的2500旋轉(zhuǎn)編碼器（4倍頻）。利用伺服驅(qū)動器上的第二編碼器接口來實(shí)現(xiàn)多軸速度跟隨和同步，同步結(jié)構(gòu)如圖2中虛線部分所示。 實(shí)際上，印刷機(jī)的同步控制包括兩方面的內(nèi)容，一方面是各印版軸轉(zhuǎn)速的同步，另一方面是印刷套印同步控制，即通過光電掃描器檢測印刷碼刻線的實(shí)際位置，并與理論位置進(jìn)行比較，輸出脈沖信號（正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)）給執(zhí)行機(jī)構(gòu)（改造前是步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行位置調(diào)整，它構(gòu)成了同步控制的外環(huán)。 采用伺服控制器在速度方式下對印版電機(jī)進(jìn)行控制．僅能獲得很好的動態(tài)特性。但在印刷過程中，由于各電機(jī)伺服驅(qū)動器特性上或多或少存在差異，因而長期運(yùn)行過程中必然有累積誤差，而上述外環(huán)控制就是為了解決這個問題。 內(nèi)部速度環(huán)主管各軸速度的同步，要求有良好的動態(tài)性能，各種擾動給內(nèi)部速度環(huán)帶來的誤差可以通過外環(huán)控制加以彌補(bǔ)，外部位置環(huán)保證了穩(wěn)定性和套印精度，如圖3所示。 [align=center] 圖3 內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖[/align] 本改造方案保留了原系統(tǒng)中套印控制的信號檢測、處理和發(fā)送環(huán)節(jié)，只把作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電機(jī)改成交流伺服電機(jī)。因此，如何將以前發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號轉(zhuǎn)為控制交流伺服電機(jī)的信號是要研究的一個主要問題?，F(xiàn)在的設(shè)想是通過調(diào)試原有套印系統(tǒng)的操作參數(shù)（實(shí)際上也是PID參數(shù)）以及交流伺服控制器上的PlD參數(shù)，來解決這一問題。 5.3 套印原理 在多色印刷中，一般采用改變印版滾筒的轉(zhuǎn)動角度以達(dá)到調(diào)整印刷位置的目的，其閉環(huán)控制原理如圖4所示。 [align=center] 圖4 套印控制原理框圖[/align] 根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器原理可知，其線數(shù)越多，即印版每轉(zhuǎn)一周所產(chǎn)生的脈沖數(shù)越多，位置精度越高。假定印版周長為500mm，編碼器的線數(shù)為500線，則500mm對應(yīng)500個脈沖，1mm對應(yīng)1個脈沖，20mm對應(yīng)20個脈沖． 實(shí)際印刷位置的檢測是通過光電掃描器把檢測到的色標(biāo)信號轉(zhuǎn)化為電脈沖，這些電脈沖與旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的脈沖串同時被送到套印系統(tǒng)計(jì)算機(jī)。各色組色標(biāo)之間的距離給定值為20mm，即兩顏色套準(zhǔn)時，兩色標(biāo)之間的距離是20mm，對應(yīng)于編碼器脈沖數(shù)為20個脈沖。如圖5所示，色標(biāo)1與色標(biāo)2兩脈沖觸發(fā)時間段中計(jì)數(shù)為18個脈沖，如以印色1為基準(zhǔn)，則說明印色2的印版軸轉(zhuǎn)速太快，為使其速度減慢，糾正位置偏差，應(yīng)使伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)相當(dāng)于2個脈沖的角度；假設(shè)色標(biāo)2與色標(biāo)3兩脈沖觸發(fā)時間段脈沖數(shù)為23個脈沖，以印色2為基準(zhǔn)，則說明印色3的印版軸轉(zhuǎn)速太慢，為使其速度加快，糾正位置偏差，應(yīng)使伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)相當(dāng)于3個脈沖的角度以消除偏差。