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　　今天我們來(lái)學(xué)習(xí)一下，ZMC運(yùn)動(dòng)控制器SCARA機(jī)械手應(yīng)用快速入門。

　　控制器接線參考

 　　01 概述

　　SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。SCARA機(jī)器人可以被制造成各種大小，最常見(jiàn)的工作半徑在100毫米至1000毫米之間，此類的SCARA機(jī)器人的凈載重量在1千克至200千克之間。SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，還具有串接的兩桿結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，適用于搬取零件和裝配工作。故SCARA系統(tǒng)大量用于裝配印刷電路板、電子零部件、集成電路板，此外，塑料、汽車、電子產(chǎn)品、藥品和食品等工業(yè)領(lǐng)域也有廣泛的應(yīng)用。

　　ZMC運(yùn)動(dòng)控制器具有6軸、12軸、20軸、30軸、32軸、60軸、64軸等不同電機(jī)軸數(shù)的產(chǎn)品，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置、機(jī)械手指令等。本文使用ZMC運(yùn)動(dòng)控制器，介紹機(jī)械手指令CONNFRAME，在SCARA機(jī)械手的應(yīng)用。

　　ZMC運(yùn)動(dòng)控制器采用簡(jiǎn)單易懂的BASIC程序來(lái)二次開發(fā)機(jī)械手程序，支持多文件多任務(wù)運(yùn)行，支持自定義指令，同時(shí)提供了強(qiáng)大的ZDevelop開發(fā)環(huán)境，支持PC仿真運(yùn)行和在線跟蹤調(diào)試，兼容VC的操作習(xí)慣，使得復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制變得簡(jiǎn)單明了。運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)械手程序也可以使用常見(jiàn)的PC上位機(jī)開發(fā)軟件，例如VC、VB、VS、C++、C#等，根據(jù)不同的開發(fā)環(huán)境，在正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)下載PC函數(shù)庫(kù)編程資料，找到對(duì)應(yīng)的dll連接庫(kù)以及相關(guān)文件，編程中使用 ZAux_ Direct_Connframe 和 ZAux_ Direct_Connreframe 指令建立機(jī)械手連接。

　　CONNFRAME指令使得在SCARA機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)，在編程上簡(jiǎn)易、方便;在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中電機(jī)運(yùn)動(dòng)平滑、精準(zhǔn);客戶對(duì)ZMC產(chǎn)品性能及品質(zhì)得到了一致認(rèn)可，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)也會(huì)對(duì)不同客戶的不同需求定制特殊的指令及控制器型號(hào)。

 　　02 系統(tǒng)架構(gòu)

　　  01 SCARA 機(jī)械手

　　SCARA機(jī)械手支持2-4軸，大關(guān)節(jié)軸+小關(guān)節(jié)軸 [+Z 軸] [+末端旋轉(zhuǎn)軸]。

　　本系統(tǒng)應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)4軸SCARA機(jī)械手，2個(gè)關(guān)節(jié)軸X，Y，一個(gè)上下Z軸，及一個(gè)末端旋轉(zhuǎn)軸R。控制器需要支持機(jī)械手功能，采用脫機(jī)的方式將編輯好的程序下載到控制器上(也可以用PC監(jiān)視或者實(shí)時(shí)發(fā)送指令操作)，可利用觸摸屏示教的方式編輯想要運(yùn)動(dòng)的軌跡。

　　  02 ZMC 運(yùn)動(dòng)控制器

　　ZMC406總線控制器是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的新一代網(wǎng)絡(luò)6軸運(yùn)動(dòng)控制器(可通過(guò)擴(kuò)展模塊來(lái)擴(kuò)展軸，支持多達(dá)32軸)，自帶6個(gè)脈沖軸接口。

　　支持RS232,RS485,以太網(wǎng),U盤,CAN, EtherCAT通訊接口。EtherCAT高達(dá)500us的刷新周期。通過(guò)EtherCAT總線，最多可擴(kuò)展4096個(gè)隔離輸入或輸出口。輸出口輸出電流可達(dá) 300mA,可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。每軸輸出脈沖頻率可達(dá)10MHz。采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。支持編碼器位置測(cè)量，可以配置為手輪輸入模式。單臺(tái)電腦支持多達(dá)256個(gè)ZMC控制器同時(shí)連接。

　　此運(yùn)動(dòng)控制器與PCI運(yùn)動(dòng)控制卡相比

　　具有如下優(yōu)點(diǎn)：

　　1 不使用插槽，穩(wěn)定性更好;

　　2 可以選用MINI電腦或ARM工控電腦，降低整體成本;

　　3 控制器直接做接線板使用，節(jié)省空間;

　　4 控制器上可以并行運(yùn)行程序，與PC只需要簡(jiǎn)單交互，降低PC軟件的復(fù)雜性等優(yōu)勢(shì)。

　　ZMC控制器通過(guò) ZDevelop開發(fā)環(huán)境來(lái)調(diào)試，ZDevelop 是一個(gè)很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。ZDevelop 可以通過(guò)串口、485、USB 或以太網(wǎng)與控制器建立連接。

　　應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++Builder，C#等軟件來(lái)開發(fā)。調(diào)試時(shí)可以把 ZDevelop 軟件同時(shí)連接到控制器，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù) zmotion.dll。

　　  03 實(shí)現(xiàn)方案

　　方案采用正運(yùn)動(dòng)ZMC406型號(hào)控制器，實(shí)現(xiàn)了SCARA機(jī)械手精準(zhǔn)、平滑的運(yùn)動(dòng)。

　　在支持機(jī)械手功能的控制平臺(tái)上，通過(guò)指令建立機(jī)械手實(shí)際關(guān)節(jié)軸與虛擬軸的連接，給虛擬軸發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)機(jī)械手算法自動(dòng)計(jì)算關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)路徑，從而控制關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。

　　將機(jī)械手上的關(guān)節(jié)軸依次接到控制器的脈沖軸接口上。

　　  01 機(jī)械手相關(guān)概念

　　  1)關(guān)節(jié)軸與虛擬軸

　　關(guān)節(jié)軸

　　關(guān)節(jié)軸是指實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在程序中一般顯示旋轉(zhuǎn)角度(某些結(jié)構(gòu)也是平移軸)。

　　由于電機(jī)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)會(huì)存在減速比，所以設(shè)置UNITS時(shí)要按照實(shí)際關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一圈來(lái)設(shè)置，同時(shí)TABLE中填寫結(jié)構(gòu)參數(shù)時(shí)也要按照旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中心計(jì)算，而不是按照電機(jī)軸中心計(jì)算。

　　虛擬軸

　　虛擬軸不是實(shí)際存在的，抽象為世界坐標(biāo)系的6個(gè)自由度，依次為X、Y、Z、RX、RY、RZ?？梢岳斫鉃橹苯亲鴺?biāo)系的三個(gè)直線軸和三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，用來(lái)確定機(jī)械手末端工作點(diǎn)的加工軌跡與坐標(biāo)。

　　  2)正解運(yùn)動(dòng)與逆解運(yùn)動(dòng)

　　正解

　　通過(guò)操作關(guān)節(jié)坐標(biāo)，再根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)可以計(jì)算出末端位置在直角坐標(biāo)系的空間位置，這個(gè)過(guò)程稱為正解運(yùn)動(dòng)，此時(shí)操作的是實(shí)際關(guān)節(jié)軸，虛擬軸自動(dòng)計(jì)算坐標(biāo)。

　　控制器使用CONNREFRAME指令建立正解模式，此指令作用在虛擬軸上，此時(shí)只能操作關(guān)節(jié)軸，關(guān)節(jié)軸也可以做各種運(yùn)動(dòng)，但實(shí)際運(yùn)動(dòng)的軌跡不是直線圓弧，正解模式一般用于手動(dòng)調(diào)整關(guān)節(jié)位置或上電點(diǎn)位回零。

　　逆解

　　給定一個(gè)直角坐標(biāo)系中的空間位置，反推出各關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)，這個(gè)過(guò)程稱為逆解運(yùn)動(dòng)，此時(shí)操作的是虛擬軸，實(shí)際關(guān)節(jié)軸自動(dòng)解算坐標(biāo)并運(yùn)動(dòng)。

　　控制器使用CONNFRAME指令建立逆解模式，此指令作用在關(guān)節(jié)軸上，此時(shí)只能操作虛擬軸，對(duì)虛擬軸發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，可以在笛卡爾坐標(biāo)系中做直線，圓弧，空間圓弧等運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)軸在CONNFRAME的作用下會(huì)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到逆解后的位置。

　　  02 機(jī)械手指令

　　實(shí)現(xiàn)指令：CONNFRAME--建立逆解連接

　　描述：將當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的目標(biāo)位置與虛擬坐標(biāo)系的位置關(guān)聯(lián);關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)最大速度受SPEED參數(shù)的限制;當(dāng)關(guān)節(jié)軸告警等出錯(cuò)時(shí)，此運(yùn)動(dòng)會(huì)被CANCEL。

　　語(yǔ)法：CONNFRAME(frame，tablenum，viraxis0，viraxis1)

　　frame：坐標(biāo)系類型，1-scara，(如需針對(duì)特殊的機(jī)械手類型定制，請(qǐng)聯(lián)系廠家)。

　　tablenum：存儲(chǔ)轉(zhuǎn)換參數(shù)的TABLE位置，frame=1時(shí)，以此存放：第一個(gè)關(guān)節(jié)軸長(zhǎng)度，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸長(zhǎng)度，第一個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)。

　　viraxis0：虛擬坐標(biāo)系第一個(gè)軸

　　viraxis1：虛擬坐標(biāo)系第二個(gè)軸

　　實(shí)現(xiàn)指令：CONNREFRAME--建立正解連接

　　描述：將虛擬軸的坐標(biāo)與關(guān)節(jié)軸的坐標(biāo)關(guān)聯(lián)，關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)后，虛擬軸自動(dòng)走到相應(yīng)的位置。

　　語(yǔ)法：CONNREFRAME(frame，tablenum，viraxis0，viraxis1)

　　frame: 坐標(biāo)系類型， 1- scara，(如需針對(duì)特殊的機(jī)械手類型定制，請(qǐng)聯(lián)系廠家)。

　　tablenum: 存儲(chǔ)轉(zhuǎn)換參數(shù)的TABLE位置，frame=1時(shí)，以此存放：第一個(gè)關(guān)節(jié)軸長(zhǎng)度，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸長(zhǎng)度，第一個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)。

　　axis0：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系第一個(gè)軸

　　axis1：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系第二個(gè)軸

　　FRAME描述：Frame = 1，SCARA，如下圖，旋轉(zhuǎn)軸為關(guān)節(jié)軸，末端對(duì)應(yīng)位置為虛擬的位置。

　　  03 機(jī)械手使用操作步驟

　  　1)確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確。

　　電機(jī)方向及角度范圍定義，各關(guān)節(jié)電機(jī)正向如下圖藍(lán)色箭頭所示。

　　  2)確認(rèn)機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸對(duì)應(yīng)到控制器指令參數(shù)的軸次序。

　　選擇各個(gè)關(guān)節(jié)軸軸號(hào)和對(duì)應(yīng)的虛擬軸軸號(hào)。

　　  3) TABLE中設(shè)置好機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)參數(shù)。

　　建立機(jī)械手連接時(shí)，需要將機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)按照如下次序依次填寫到 TABLE數(shù)組中。

　　  4)設(shè)置關(guān)節(jié)軸參數(shù)及虛擬軸參數(shù)

　　各軸的軸類型和脈沖當(dāng)量要設(shè)置正確。機(jī)械手的所有虛擬軸和關(guān)節(jié)軸的長(zhǎng)度單位要求統(tǒng)一，一般都是 mm單位。

　　虛擬軸的UNITS跟實(shí)際發(fā)送脈沖數(shù)無(wú)關(guān)，用于設(shè)置運(yùn)動(dòng)精度，虛擬軸的一個(gè) mm的脈沖數(shù)一般建議設(shè)置為1000，表示精度為小數(shù)點(diǎn)后3位。

　　  5)移動(dòng)各關(guān)節(jié)軸到規(guī)定的零點(diǎn)位置。

　　機(jī)械手算法建立時(shí)，需要有個(gè)零點(diǎn)位置作為參考，同時(shí)需要確定好電機(jī)轉(zhuǎn)向。

　　SCARA的零點(diǎn)位置為兩個(gè)關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)時(shí)成一條直線，此時(shí)指向虛擬 X 軸的正向。

　　坐標(biāo)方向：當(dāng)關(guān)節(jié)軸為0零點(diǎn)的位置時(shí)，虛擬軸零點(diǎn)的坐標(biāo)為(L1+L2,0)，上下伸縮軸零點(diǎn)位置無(wú)特殊要求。

　　建立逆解連接之后虛擬軸的DPOS坐標(biāo)自動(dòng)校正為(L1+L2,0)。

　　  6)使用CONNREFARME指令建立正解模式。

　　正解模式：

　　BASE(Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])

　　CONNREFRAME(1,tablenum, Axis_a,Axis_b[, Axis_c][,Axis_d])

　　WAIT LOADED

　　建立成功后，虛擬軸MTYPE將顯示為34，IDLE顯示為0。此時(shí)只能操作關(guān)節(jié)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)，虛擬軸會(huì)自動(dòng)計(jì)算末端工作點(diǎn)位于直角坐標(biāo)系中的位置。

　　  7)操作關(guān)節(jié)軸調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，確認(rèn)在運(yùn)動(dòng)中不會(huì)發(fā)生干涉(某些結(jié)構(gòu)只有一個(gè)姿態(tài))。

　　機(jī)械手姿態(tài)在數(shù)學(xué)上來(lái)說(shuō)，是同一組虛擬軸數(shù)值有多組關(guān)節(jié)軸的解。即機(jī)械手在笛卡爾坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)到某一坐標(biāo)點(diǎn)A，可以有多種運(yùn)動(dòng)軌跡，這些運(yùn)動(dòng)軌跡就對(duì)應(yīng)著不同姿態(tài)。

　　SCARA機(jī)械手有兩個(gè)姿態(tài)，左手姿態(tài)和右手姿態(tài)，只可在正解模式下移動(dòng)關(guān)節(jié)軸選擇。

　　當(dāng)前姿態(tài)通過(guò)指令FRAME_STATUS指令查詢。

　　在逆解模式下運(yùn)行時(shí)，由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的問(wèn)題，會(huì)產(chǎn)生無(wú)法運(yùn)動(dòng)到某一位置或剛體干涉的問(wèn)題，此時(shí)就需要進(jìn)行姿態(tài)的調(diào)整。

　　機(jī)械手姿態(tài)只能在正解模式下操作關(guān)節(jié)軸進(jìn)行調(diào)整。

　　  8)使用 CONNFARME 指令切換為逆解模式。

　　逆解模式：

　　BASE(Axis_a, Axis_b [,Axis_c] [,Axis_d])

　　CONNFRAME(1,tablenum, Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z]) WAIT LOADED

　　建立成功后，關(guān)節(jié)軸 MTYPE 將顯示為 33，IDLE 顯示為 0。此時(shí)只能操作虛擬軸在直角坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)軸會(huì)自動(dòng)計(jì)算在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中如何聯(lián)合運(yùn)動(dòng)。

　　  9) 選擇虛擬軸，發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令使用。

　　BASE(Viraxis_x, Viraxis_y[,Viraxis_v] [,Viraxis_z])

　　MOVE(dis_x, dis_y [,dis_v] [,dis_z])

　  　04 應(yīng)用例程

　　例如在某自動(dòng)焊接設(shè)備上加工如下圖所示的工件，SCARA機(jī)械手的2個(gè)關(guān)節(jié)軸L1、L2長(zhǎng)均為250，需要焊接的軌跡為跑道型，1為初始零點(diǎn)，此時(shí)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)為(0,0)，虛擬軸坐標(biāo)為(500,0)。

　　由零點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到起始加工點(diǎn)，在運(yùn)動(dòng)第2段時(shí)需要起焊，關(guān)節(jié)軸先回到起始位置然后運(yùn)動(dòng)到工件上方同時(shí)Z軸下降，打開起焊IO，延時(shí)50ms(因?yàn)楹附拥囊后w打開需要一定時(shí)間，否則起始點(diǎn)處會(huì)漏焊)，然后按軌跡運(yùn)行。完成跑道焊接后IO關(guān)閉，Z軸上升。

　　加工指令代碼：

　　BASE(6,7,8)                         '啟動(dòng)逆解連接后，使用運(yùn)動(dòng)指令控制虛擬軸運(yùn)行

　　MOVEABS(300,0,20)          '第1段直線，從零點(diǎn)(500,0,0)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)

　　MOVE_OP(0,1)                   '打開起焊IO

　　MOVE_DELAY(50)              '延時(shí)50ms

　　MOVEABS(300,100,20)      '第2段直線，從起始焊接點(diǎn)(300,0,20)運(yùn)動(dòng)到(300,100,20)

　　MOVECIRCABS(200,100,250,100,0) '第3段圓弧，(300,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,100,20)

　　MOVEABS(200,-100,20)     '第4段直線，從(200,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,-100,20)

　　MOVECIRCABS(300,-100,250,-100,0) '第5段圓弧，(200,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,-100,20)

　　MOVEABS(300,0,20)          '第6段直線，從(300,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)

　　MOVE_OP(0,0)                   '加工完成，關(guān)閉IO

　　MOVEABS(300,0,50)          'Z軸上升

　　示波器采樣軌跡：

　　SCARA機(jī)械手應(yīng)用例程如下：

　　'**********電機(jī)、機(jī)械手參數(shù)定義**********

　　DIM L1             '大臂長(zhǎng)度

　　DIM L2             '小臂長(zhǎng)度

　　DIM L3             'X方向偏移

　　DIM ZDis          '旋轉(zhuǎn)軸一圈，z軸移動(dòng)距離

　　L1=250

　　L2=250

　　L3=0

　　ZDis=0

　　DIM u_m1         '電機(jī)1一圈脈沖數(shù)

　　DIM u_m2         '電機(jī)2一圈脈沖數(shù)

　　DIM u_mz         '電機(jī)z一圈脈沖數(shù)

　　DIM u_mv         '電機(jī)v一圈脈沖數(shù)

　　u_m1=3600

　　u_m2=3600

　　u_mz=3600

　　u_mv=3600

　　DIM i_1             '關(guān)節(jié)1傳動(dòng)比

　　DIM i_2             '關(guān)節(jié)2傳動(dòng)比

　　DIM i_z             '關(guān)節(jié)z傳動(dòng)比

　　DIM i_v             '關(guān)節(jié)v傳動(dòng)比

　　i_1=2

　　i_2=2

　　i_z=2

　　i_v=2

　　DIM u_j1         '關(guān)節(jié)1實(shí)際一圈脈沖數(shù)

　　DIM u_j2 '        關(guān)節(jié)2實(shí)際一圈脈沖數(shù)

　　DIM u_jz         '關(guān)節(jié)z實(shí)際一圈脈沖數(shù)

　　DIM u_jv         '關(guān)節(jié)v實(shí)際一圈脈沖數(shù)

　　u_j1=u_m1*i_1

　　u_j2=u_m2*i_2

　　u_jz=u_mz*i_z

　　u_jv=u_mv*i_v

　　DIM p_z         'z軸螺距

　　p_z=1.5

　　'*************關(guān)節(jié)軸設(shè)置*************

　　BASE(0,1,2,3)                         '選擇關(guān)節(jié)軸號(hào)

　　ATYPE=1,1,1,1                       '軸類型設(shè)為脈沖軸

　　UNITS=u_j1/360,u_j2/360,u_jv/360,u_jz/p_z '把z軸units設(shè)成1mm的脈沖數(shù)，其余軸設(shè)成1°的脈沖數(shù)

　　DPOS=0,0,0,0                       '設(shè)置關(guān)節(jié)軸的位置，此處要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)修改。

　　SPEED=100,100,100,100      '速度參數(shù)設(shè)置

　　ACCEL=1000,1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000,1000

　　CLUTCH_RATE=0,0,0,0          '使用關(guān)節(jié)軸的速度和加速度限制

　　'*************虛擬軸設(shè)置*************

　　BASE(6,7,8,9)

　　ATYPE=0,0,0,0                                             '設(shè)置為虛擬軸

　　TABLE(0,L1,L2,u_j1,u_j2,u_jv, L3,ZDis)          '根據(jù)手冊(cè)說(shuō)明填寫參數(shù)

　　UNITS=1000,1000 ,u_jv/360,1000               '運(yùn)動(dòng)精度，要提前設(shè)置，中途不能變化

　　SPEED=200,200,200,200                              '速度參數(shù)設(shè)置

　　ACCEL=1000,1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000,1000

　　SRAMP=100,100,100,100         'S曲線

　　MERGE=ON                              '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　CORNER_MODE=2                   '啟動(dòng)拐角減速

　　DECEL_ANGLE=15*(PI/180)      '開始減速的角度 15度

　　STOP_ANGLE=45*(PI/180)       '降到最低速度的角度45度

　　'*************建立機(jī)械手連接*************

　　WHILE 1

    　　IF SCAN_EVENT(IN(0))>0 THEN     '輸入0上升沿觸發(fā)

        　　'建立正解，操作關(guān)節(jié)軸調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)

        　　BASE(6,7,8,9)                              '選擇虛擬軸號(hào)

        　　CONNREFRAME(1,0,0,1,2,3)       '第0/1軸作為關(guān)節(jié)軸，啟動(dòng)正解連接。

        　　WAIT LOADED                            '等待運(yùn)動(dòng)加載

        　　?"正解模式"

        　　ELSEIF SCAN_EVENT(IN(0))<0 THEN '輸入0下降沿觸發(fā)

        　　'建立逆解，操作虛擬軸運(yùn)行加工程序

        　　BASE(0,1,2,3)                             '選擇關(guān)節(jié)軸號(hào)

        　　CONNFRAME(1,0,6,7,8,9)          '第6/7軸作為虛擬的XY軸，啟動(dòng)逆解連接。

        　　WAIT LOADED                           '等待運(yùn)動(dòng)加載，此時(shí)會(huì)自動(dòng)調(diào)整虛擬軸的位置。

        　　?"逆解模式"

        　　BASE(6,7,8)                                 '啟動(dòng)逆解連接后，使用運(yùn)動(dòng)指令控制虛擬軸運(yùn)行

        　　TRIGGER

        　　MOVEABS(300,0,20)                         '第1段直線，從零點(diǎn)(500,0,0)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)

        　　MOVE_OP(0,1)                                  '打開起焊IO

        　　MOVE_DELAY(50)                             '延時(shí)50ms

        　　MOVEABS(300,100,20)                     '第2段直線，從起始焊接點(diǎn)(300,0,20)運(yùn)動(dòng)到(300,100,20)

        　　MOVECIRCABS(200,100,250,100,0)  '第3段圓弧，(300,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,100,20)

        　　MOVEABS(200,-100,20)                    '第4段直線，從(200,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,-100,20)

        　　MOVECIRCABS(300,-100,250,-100,0) '第5段圓弧，(200,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,-100,20)

        　　MOVEABS(300,0,20)                         '第6段直線，從(300,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)

        　　MOVE_OP(0,0)                                  '加工完成，關(guān)閉IO

        　　MOVEABS(300,0,50)                         'Z軸上升

    　　ENDIF

　　WEND

　  　05 機(jī)械手仿真軟件

　　將程序下載到控制器運(yùn)行，建立正解或逆解連接之后，打開正運(yùn)動(dòng)機(jī)械手仿真軟件ZRobotView，點(diǎn)擊“連接”彈出下方窗口，選擇控制器IP，沒(méi)有控制器可連接到仿真器查看效果。

　　選擇控制器IP之后連接即可顯示出如下機(jī)械手模型，此時(shí)可運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令或手動(dòng)調(diào)試，查看機(jī)械手的運(yùn)行情況。

　　機(jī)械手仿真軟件的效果參見(jiàn)視頻尾部演示部分。

　　《ZMC運(yùn)動(dòng)控制器SCARA機(jī)械手應(yīng)用快速入門》就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)“正運(yùn)動(dòng)小助手”。

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