弧焊、點焊是目前汽車廠常用的機器人焊接技術(shù)。

今天首先來講解一下FANUC弧焊技術(shù)。其就是通過電弧將兩種或兩種以上材料達到原子之間的永久性連接的工藝過程，廣泛用于各行各業(yè)中。完成這一工藝過程，需要焊接電流回路和焊接軌跡。

在機器人智能弧焊過程中，焊接電流回路由焊機和機器人腕部的焊槍來完成，焊接軌跡則由機器人來完成。

FANUC機器人弧焊應(yīng)用

FANUC針對弧焊方面的應(yīng)用開發(fā)了相應(yīng)的軟件包，常見的FANUC弧焊機器人應(yīng)用有：擺焊（weave）、接觸點尋位（touchsensing）、電弧跟蹤（TAST）、協(xié)調(diào)（COORD）、多層多道（ramp）等。此外，智能視覺系統(tǒng)、離線編程等也應(yīng)用于焊接系統(tǒng)中，提高了焊接的智能化與焊接效率。

1.FANUC智能視覺焊接

采用FANUC機器人配合FANUCiRVision智能視覺功能，可實現(xiàn)焊縫的智能識別，提高焊接的自適應(yīng)性與焊接精度。采用2D或3DL相機對工件形狀進行識別，確定出工件上的焊縫位置后機器人手持焊槍對工件進行焊接，為機器人自動化焊接提供高精度、智能化的解決方案。

圖為FANUC智能視覺焊接系統(tǒng)在管板焊接行業(yè)的應(yīng)用。

FANUC智能視覺焊接系統(tǒng)系統(tǒng)具有以下特點：

FANUCiRVision3DL視覺系統(tǒng)，通過二維圖形處理和三維激光檢測的混合測量，可用于具有三維位置偏差的工件位置檢測。

FANUCiRVision智能視覺功能可以輔助快速識別、定位工件，節(jié)省專業(yè)的工裝夾具費用或降低工裝夾具高精度定位及復(fù)雜性的要求，有效地提高了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性化和智能化水平。

FANUCiRVision智能視覺功能集成于機器人系統(tǒng)中，使用示教器可以方便進行視覺設(shè)定和運行狀況查看。

2.FANUC機器人協(xié)調(diào)功能

FANUC機器人協(xié)調(diào)功能是FANUC機器人與變位機協(xié)調(diào)完成焊接軌跡的功能。在弧焊過程中，焊接速度是影響焊接質(zhì)量的重要因素之一，在協(xié)調(diào)功能下，能保證TCP相對變位機上的工件的速度一定。

焊接中采用FANUC機器人協(xié)調(diào)功能有以下優(yōu)點：

可以焊接復(fù)雜焊縫；

機器人焊接時姿態(tài)更好；

焊槍相對于焊縫的工藝角度更好。

3.FANUCROBOGUIDE離線編程

鑒于弧焊自動化產(chǎn)線工作量比較大，使用傳統(tǒng)的手工示教需要整線停止，因此會影響產(chǎn)線的產(chǎn)能。采用FANUCROBOGUIDE離線編程功能彌補了這一弊端，可通過FANUCROBOGUIDE仿真軟件進行離線條件下的焊接軌跡示教或整條焊縫的選取。

FANUCROBOGUIDE離線編程基本步驟：

導(dǎo)入數(shù)模

將現(xiàn)場設(shè)備的數(shù)模導(dǎo)入FANUCROBOGUIDE仿真軟件中，并使機器人的坐標系設(shè)置與現(xiàn)場中相同。

焊接軌跡的選擇

通過FANUCROBOGUIDE離線編程功能選擇焊接軌跡時，可通過ROBOGUIDE軟件上的TP逐個點進行示教，也可直接選取數(shù)模上的某條線作為焊縫，省去了逐個點示教的繁瑣。

生成程序

選取數(shù)模上的某條線作為焊縫，程序可以自動生成，無須逐句編寫。

程序?qū)氍F(xiàn)場

將FANUCROBOGUIDE離線編程生成的程序?qū)氍F(xiàn)場FANUC機器人控制柜中，程序可直接運行。

焊接機器人

針對弧焊應(yīng)用領(lǐng)域，F(xiàn)ANUC常用的弧焊機器人系列主要有M-10iA系列、M-20iA系列以及M-10iD/12、M-20iD/25新機型等。