如圖1中機(jī)器人J1軸處于180°時(shí)，已經(jīng)打穿圍墻了，那我們要怎么樣防止這種情況的發(fā)生呢？？

在機(jī)器人中都會(huì)有一個(gè)硬限位和軟限位，對(duì)機(jī)器人的安全進(jìn)行保護(hù)，那么我們要解決圖1中的問題，就可以使用機(jī)器人中的軟限位來防止這種情況的發(fā)生，在FANUC機(jī)器人中，此方法叫做軸動(dòng)作范圍。

圖-1

接下來我們一起學(xué)習(xí)一下如此強(qiáng)大的方法。

設(shè)置步驟如下：

1.按下[MENU]（菜單）鍵→下一頁→系統(tǒng)→軸動(dòng)作范圍→ENTER鍵，如圖2所示；

圖-2

2.將移動(dòng)光標(biāo)到需要修改的軸范圍，在示教器中直接輸入新的設(shè)定值；

上限值：表示關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍；

下限值：表示關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍的下限值。代表該軸的負(fù)方向范圍；

經(jīng)過測試得出J1軸的范圍處于+110°和-110°時(shí)不會(huì)與圍墻發(fā)生碰撞，所以在J1軸的范圍中設(shè)定值為該正負(fù)值，如圖3所示。

圖-3

3.按下[FCTN]輔助菜單→下一頁→啟動(dòng)模式→ENTER鍵→冷啟動(dòng)，如圖4所示；

圖-4

4.冷啟動(dòng)完成后即可生效。

5.使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，移動(dòng)關(guān)節(jié)J1軸，當(dāng)正向位置到達(dá)了110°時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)錯(cuò)，機(jī)器人就無法再向前移動(dòng)，如圖5所示；

同理，當(dāng)反向位置到達(dá)了-110°時(shí)，機(jī)器人也會(huì)報(bào)錯(cuò)，同時(shí)機(jī)器人也無法再向后移動(dòng)。

圖-5

關(guān)于軸動(dòng)作范圍的修改，你學(xué)會(huì)了嗎？