摘 要：在借鑒傳統(tǒng)PID控制應用于單片機的方法的基礎上，引進模糊規(guī)則的調用方式。使用TI 公司的DSP 專用電機控制芯片TMS320LF2407A上構建伺服系統(tǒng),系統(tǒng)硬件得到了極大的簡化,提高了系統(tǒng)的可靠性。根據(jù)偏差絕對值和偏差變化絕對值的改變，在線調節(jié)PID參數(shù)，最后進行MATLAB仿真，經(jīng)過比較傳統(tǒng)PID控制與模糊PID動態(tài)性能的差異,驗證車載天線伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能得到明顯的改善。 關鍵詞：模糊PID 伺服系統(tǒng) 仿真 0 引言 　　傳統(tǒng)PID（比例、積分和微分）控制原理簡單，使用方便，適應性強，可以廣泛應用于各種工業(yè)過程控制領域。但是PID控制器也存在參數(shù)調節(jié)需要一定過程，最優(yōu)參數(shù)選取比較麻煩的缺點，對一些系統(tǒng)參數(shù)會變化的過程，PID控制就無法有效地對系統(tǒng)進行在線控制。不能滿足在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時PID參數(shù)隨之發(fā)生相應改變的要求，嚴重的影響了控制效果。本文介紹了基于車載伺服系統(tǒng)的模糊PID控制，它不需要被控對象的數(shù)學模型，能夠在線實時修正參數(shù)，使控制器適應被控對象參數(shù)的任何變化。并對其進行仿真驗證，結果表明模糊PID控制使系統(tǒng)的性能得到了明顯的改善。 1 傳統(tǒng)PID與模糊PID的比較 　　1.1 PID控制 　　PID控制器問世至今憑借其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便等優(yōu)點成為工業(yè)控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握、得不到精確的數(shù)學模型時，采用PID控制技術最為方便。PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心。它是根據(jù)被控過程的特性來確定PID控制器的參數(shù)大小。PID控制原理簡單、易于實現(xiàn)、適用面廣，但PID控制器的參數(shù)整定是一件非常令人頭痛的事。合理的PID參數(shù)通常由經(jīng)驗豐富的技術人員在線整定。在控制對象有很大的時變性和非線性的情況下，一組整定好的PID參數(shù)遠遠不能滿足系統(tǒng)的要求。為此，引入了一套模糊PID控制算法。 　　1.2 模糊PID控制 　　所謂模糊PID控制器,即利用模糊邏輯算法并根據(jù)一定的模糊規(guī)則對PID控制的比例、積分、微分系數(shù)進行實時優(yōu)化,以達到較為理想的控制效果。模糊PID控制共包括參數(shù)模糊化、模糊規(guī)則推理、參數(shù)解模糊、PID控制器等幾個重要組成部分。計算機根據(jù)所設定的輸入和反饋信號，計算實際位置和理論位置的偏差e以及當前的偏差變化ec，并根據(jù)模糊規(guī)則進行模糊推理，最后對模糊參數(shù)進行解模糊，輸出PID控制器的比例、積分、微分系數(shù)。 2 車載天線伺服系統(tǒng) 　　2.1 車載天線伺服系統(tǒng)的組成 　　車載天線系統(tǒng)由兩部分組成：戶外設備和戶內(nèi)設備。戶外設備主要是天線伺服跟蹤系統(tǒng)（包括平臺、平臺伺服跟蹤系統(tǒng)、慣性傳感器、GPS、衛(wèi)星天線等）;戶內(nèi)設備主要是控制器（包括各傳感器接口、數(shù)據(jù)采集、控制器、衛(wèi)星接收機等）和主控計算機，兩者之間采用電纜連接，具有穩(wěn)定跟蹤和接收衛(wèi)星信號的兩大功能。 　　本系統(tǒng)采用德州儀器推出的TMS320LF2407A，與傳統(tǒng)的單片機相比有巨大的優(yōu)勢。只需外加較少的硬件即可實現(xiàn)電機控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用增量式光電碼盤反饋轉子的速度和磁極位置及初始位置。車載天線伺服系統(tǒng)模糊PID控制框圖如圖1所示。 [align=center] 圖1 車載天線伺服系統(tǒng)模糊PID控制框圖[/align] 　　2.2 車載天線伺服系統(tǒng)數(shù)學模型的確定 　　若電機的負載為常數(shù)且只輸出電機轉動的角速度，則得到直流伺服電機的傳遞函數(shù)如式（1）。 　　 　　其中， ω[sub]a[/sub]是轉子旋轉的角速度，K[sub]V[/sub]和K[sub]t[/sub]是由永磁體的磁通密度、轉子繞組的數(shù)目以及鐵芯的物理性質決定的速度常數(shù)和力矩常數(shù)， J是轉子和電機負載的轉動慣量。B是整個機械旋轉系統(tǒng)的阻尼常數(shù)。由電機特性與系統(tǒng)特性，得到電機各參數(shù)R[sub]a[/sub]; L[sub]a[/sub];K[sub]V[/sub];K[sub]t[/sub];J; 的值：把這些參數(shù)值代入式（1），得到電機的傳遞函數(shù)如式（2）所示： 　　 　　轉臺下部直流伺服電機驅動子系統(tǒng)結構框圖如圖2所示，其中1/10為蝸輪蝸桿的減速比。 [align=center] 圖2 直流伺服電機轉動系統(tǒng)結構框圖[/align] 3 模糊PID控制器的設計 　　PID參數(shù)的模糊自整定是找出PID三個參數(shù)Kp、Ki、Kd與e和ec之間的模糊關系，在運行中通過不斷的監(jiān)測e和ec，根據(jù)模糊控制原理對三個參數(shù)進行在線的整定。 　　PID參數(shù)的設定是靠經(jīng)驗及工藝的熟悉,參考測量值與設定值曲線,從而調整Kp、Ki和Kd的大小。模糊控制規(guī)則是用于修正PID參數(shù)的，模糊控制規(guī)則根據(jù)過程的階躍響應情況來考慮求取。規(guī)則如下所示： 　?。?） 預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作; 　?。?） 僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期﹔ 　?。?） 根據(jù)下面的具體規(guī)則修改PID控制器參數(shù)，直至滿意為止。 　　根據(jù)上面所述的模糊控制規(guī)則，采用如下的PID參數(shù)的調節(jié)規(guī)則，如表1、表2、表3所示。 　　表1 Kp規(guī)則調節(jié)表 　　表2 KI規(guī)則調節(jié)表 　　表3 Kd規(guī)則調節(jié)表 　　PID三個參數(shù)的模糊規(guī)則庫建立好以后，就可以根據(jù)模糊控制理論進行參數(shù)的自調整。將系統(tǒng)誤差e和誤差變化率ec變化范圍定義為模糊上的論域： 　　e,ec=｛-3，-2，-1，0，1，2，3｝ 　　在模糊控制規(guī)律中，e和ec的語言變量值取“負大”（NB），“負中”（NM），“負小”（NS），“零”（ZO），“正小”（PS），“正中”（PM），“正大”（PB）共7個值。它們的隸屬度函數(shù)都是三角形，并且，每個值所取的范圍寬度相等。 4 仿真結果 　　為了驗證PID模糊控制器的控制效果，用Matlab/Simulink軟件進行仿真，根據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，仿真框圖如圖3所示。 [align=center] 圖3 車載天線伺服系統(tǒng)仿真框圖[/align] 　　運行仿真程序，得到如圖5所示的仿真結果。從圖中可以知道，在階躍響應下，與傳統(tǒng)PID仿真圖4相比，該系統(tǒng)的上升時間和調節(jié)時間大大縮小，超調量明顯減小，大大提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能。 [align=center] 圖4傳統(tǒng)PID動態(tài)響應曲線[/align] [align=center] 圖5模糊PID動態(tài)響應曲線[/align] 5 結束語 　　本論文將模糊控制與SIMULINK相結合，對車載伺服系統(tǒng)設計了一個比較合理的模糊PID控制器并且進行MATLAB仿真。由于車載天線處于一個實時變化的環(huán)境，導致系統(tǒng)參數(shù)可能會根據(jù)環(huán)境變化。傳統(tǒng)的固定控制參數(shù)的控制策略沒有辦法滿足這樣的需求，而模糊自適應控制卻恰好彌補這一缺陷。同時模糊自適應控制還很好地解決了伺服系統(tǒng)本身自帶的由于慣量引起的誤差。軟硬件結合真正滿足了系統(tǒng)的快，準，穩(wěn)。為軍事上各種雷達天線的設計提供了參考。 　　本文作者創(chuàng)新點：結合車載天線伺服系統(tǒng)分析設計了模糊PID控制器，并進一步給出了自適應模糊推理與優(yōu)化方案，在現(xiàn)場實驗效果良好。 參考文獻 　　【1】Passino Kevin M, Yurkovich Stephen,Fuzzy Control [M]，北京，清華大學出版社，2001 　　【2】薛定宇. 控制系統(tǒng)計算機輔助設計-MATLAB語言及應用【M】.北京.清華大學出版社，1996 　　【3】黃軼　舒丹陽　張智勇.基于模糊PID的熱軋帶鋼寬度控制.微計算機信息，2006，4-1期：P27-28。 　　【4】沈巖，張銀東等 自整定PID模糊控制器在泵控馬達系統(tǒng)中的應用 《機床與液壓》2006 10-142-2