摘要： 本文首先從歷史的角度介紹了現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)從電機控制的大家族中脫穎而出的過程，并從技術(shù)和市場兩個方面展示了當(dāng)今交流伺服系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r，重點放在國內(nèi)外市場、技術(shù)、產(chǎn)品和廠商競爭策略的對比上，希望給關(guān)心中國交流伺服產(chǎn)業(yè)成長的人們一個全景式掃描。 概述 1． 歷史的角度看電機發(fā)展 1800 年伏特發(fā)明電池，是電氣出現(xiàn)的開端，電動機的誕生和發(fā)展在這之后可以分成幾個階段。從1820 年一直到整個19 世紀(jì)末葉，發(fā)現(xiàn)了電磁現(xiàn)象以及相關(guān)的各種法則，誕生了交流電機的原型，并確立了電機的工業(yè)運用。從20 世紀(jì)開始一直到1970 年代，是電動機的成長和成熟期，有刷直流電機、感應(yīng)電動機、同步電動機和步進電動機等各種電機相繼誕生，半導(dǎo)體驅(qū)動技術(shù)和電子控制概念引入，帶來變頻驅(qū)動的實用化。從1970年代到20 世紀(jì)末期，計算技術(shù)的飛躍發(fā)展為發(fā)展高性能驅(qū)動帶來了機會，隨著設(shè)計、評價、測量、控制、功率半導(dǎo)體、軸承、磁性材料、絕緣材料、制造加工技術(shù)的不斷進步，電動機本體經(jīng)歷了輕量化、小型化、高效化、高力矩輸出、低噪音振動、高可靠、低成本等一系列變革，相應(yīng)的驅(qū)動和控制裝置也更加智能化和程序化。進入21 世紀(jì)，在以多媒體和互聯(lián)網(wǎng)為特征的信息時代，電動機和驅(qū)動裝置繼續(xù)發(fā)揮支撐作用，向節(jié)約資源、環(huán)境友好、高效節(jié)能運行的方向發(fā)展。 永磁無刷直流電機（Brushless DC Motor）就是隨著永磁材料技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展而出現(xiàn)的一種新型電機。無刷直流電機誕生于20 世紀(jì)50 年代，并在60 年代開始用于宇航事業(yè)和軍事裝備，80 年代以后，出現(xiàn)了價格較低的釹鐵硼永磁，研發(fā)重點逐步推廣到工業(yè)、民用設(shè)備和消費電子產(chǎn)業(yè)。本質(zhì)上，無刷直流電機是根據(jù)轉(zhuǎn)子位置反饋信息采用電子換相運行的交流永磁同步電機，與有刷直流電機相比具有一系列優(yōu)勢，近年得到了迅速發(fā)展，在許多領(lǐng)域的競爭中不斷取代直流電機和異步電動機。進入90 年代之后，永磁電機向大功率、高功能和微型化發(fā)展，出現(xiàn)了單機容量超過1000KW，最高轉(zhuǎn)速超過300000rpm，最低轉(zhuǎn)速低于0.01rpm，最小體積只有0.8x1.2mm 的品種。 實際上，永磁無刷直流電機和本文重點論述的永磁交流伺服電機都屬于交流永磁同步電機。按照反電動勢波形和驅(qū)動電流的波形，可以將永磁同步電機分為方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動型，前者就是我們常說的無刷直流電機，后者又稱為永磁同步交流伺服電機，主要用于伺服控制的場合。那么，伺服是什么含義呢？伺服控制的基本性能如何衡量呢？ 2． 交流伺服概念引入、基本性能和控制方法 伺服來自英文單詞Servo，指系統(tǒng)跟隨外部指令進行人們所期望的運動，運動要素包括位置、速度和力矩。伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了從液壓、氣動到電氣的過程，而電氣伺服系統(tǒng)包括伺服電機、反饋裝置和控制器。在20 世紀(jì)60 年代，最早是直流電機作為主要執(zhí)行部件，在70 年代以后，交流伺服電機的性價比不斷提高，逐漸取代直流電機成為伺服系統(tǒng)的主導(dǎo)執(zhí)行電機。控制器的功能是完成伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，包括力矩、速度和位置等。我們通常說的伺服驅(qū)動器已經(jīng)包括了控制器的基本功能和功率放大部分。雖然采用功率步進電機直接驅(qū)動的開環(huán)伺服系統(tǒng)曾經(jīng)在90 年代的所謂經(jīng)濟型數(shù)控領(lǐng)域獲得廣泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。進入21 世紀(jì)，交流伺服系統(tǒng)越來越成熟，市場呈現(xiàn)快速多元化發(fā)展，國內(nèi)外眾多品牌進入市場競爭。目前交流伺服技術(shù)已成為工業(yè)自動化的支撐性技術(shù)之一。 在交流伺服系統(tǒng)中，電動機的類型有永磁同步交流伺服電機（PMSM）和感應(yīng)異步交流伺服電機（IM），其中，永磁同步電機具備十分優(yōu)良的低速性能、可以實現(xiàn)弱磁高速控制，調(diào)速范圍寬廣、動態(tài)特性和效率都很高，已經(jīng)成為伺服系統(tǒng)的主流之選。而異步伺服電機雖然結(jié)構(gòu)堅固、制造簡單、價格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率場合得到重視。本文討論的重點將放在永磁同步交流伺服系統(tǒng)上。 交流伺服系統(tǒng)的性能指標(biāo)可以從調(diào)速范圍、定位精度、穩(wěn)速精度、動態(tài)響應(yīng)和運行穩(wěn)定性等方面來衡量。低檔的伺服系統(tǒng)調(diào)速范圍在1：1000 以上，一般的在1：5000～1：10000，高性能的可以達到1：100000 以上；定位精度一般都要達到±1 個脈沖，穩(wěn)速精度，尤其是低速下的穩(wěn)速精度比如給定1rpm 時，一般的在±0.1rpm 以內(nèi)，高性能的可以達到±0.01rpm 以內(nèi)；動態(tài)響應(yīng)方面，通常衡量的指標(biāo)是系統(tǒng)最高響應(yīng)頻率，即給定最高頻率的正弦速度指令，系統(tǒng)輸出速度波形的相位滯后不超過90 度或者幅值不小于50％。進口三菱伺服電機MR－J3 系列的響應(yīng)頻率高達900Hz，而國內(nèi)主流產(chǎn)品的頻率在200～500Hz。運行穩(wěn)定性方面，主要是指系統(tǒng)在電壓波動、負載波動、電機參數(shù)變化、上位控制器輸出特性變化、電磁干擾、以及其他特殊運行條件下，維持穩(wěn)定運行并保證一定的性能指標(biāo)的能力。這方面國產(chǎn)產(chǎn)品、包括部分臺灣產(chǎn)品和世界先進水平相比差距較大。 在控制策略上，基于電機穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的電壓頻率控制方法和開環(huán)磁通軌跡控制方法都難以達到良好的伺服特性，目前普遍應(yīng)用的是基于永磁電機動態(tài)解耦數(shù)學(xué)模型的矢量控制方法，這是現(xiàn)代伺服系統(tǒng)的核心控制方法。雖然人們?yōu)榱诉M一步提高控制特性和穩(wěn)定性，提出了反饋線性化控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制等理論，還有不依賴數(shù)學(xué)模型的模糊控制和神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制方法，但是大多在矢量控制的基礎(chǔ)上附加應(yīng)用這些控制方法。還有，高性能伺服控制必須依賴高精度的轉(zhuǎn)子位置反饋，人們一直希望取消這個環(huán)節(jié)，發(fā)展了無位置傳感器技術(shù)（Sensorless Control）。至今，在商品化的產(chǎn)品中，采用無位置傳感器技術(shù)只能達到大約1：100 的調(diào)速比，可以用在一些低檔的對位置和速度精度要求不高的伺服控制場合中，比如單純追求快速起停和制動的縫紉機伺服控制，這個技術(shù)的高性能化還有很長的路要走。 3． 交流伺服在我國的發(fā)展歷史 我國從1970 年代開始跟蹤開發(fā)交流伺服技術(shù)，主要研究力量集中在高等院校和科研單位，以軍工、宇航衛(wèi)星為主要應(yīng)用方向，不考慮成本因素。主要研究機構(gòu)是北京機床所、西安微電機研究所、中科院沈陽自動化所等。80 年代之后開始進入工業(yè)領(lǐng)域，直到2000年，國產(chǎn)伺服停留在小批量、高價格、應(yīng)用面狹窄的狀態(tài)，技術(shù)水平和可靠性難以滿足工業(yè)需要。2000 年之后，隨著中國變成世界工廠、制造業(yè)的快速發(fā)展為交流伺服提供了越來越大的市場空間，國內(nèi)幾家單位開始推出自己品牌的交流伺服產(chǎn)品。目前國內(nèi)主要的伺服品牌或廠家有森創(chuàng)（和利時電機）、華中數(shù)控、廣數(shù)、南京埃斯頓、蘭州電機廠等。其中華中數(shù)控、廣數(shù)等主要集中在數(shù)控機床領(lǐng)域。 技術(shù)狀況 1． 當(dāng)前國內(nèi)外交流伺服產(chǎn)品的水平 交流伺服系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)，一直隨著用戶的需求而不斷發(fā)展。電動機、驅(qū)動、傳感和控制技術(shù)等關(guān)聯(lián)技術(shù)的不斷變化、造就了各種各樣的配置。就電動機而言，可以采用盤式電機、無鐵芯電機、直線電機、外轉(zhuǎn)子電機等，驅(qū)動器可以采用各種功率電子元件，傳感和反饋裝置可以是不同精度、性能的編碼器、旋變和霍爾元件甚至是無傳感器技術(shù)，控制技術(shù)從采用單片機開始，一直到采用高性能DSP 和各種可編程模塊，以及現(xiàn)代控制理論的實用化等等。我們從2005 年11 月在德國紐倫堡舉辦的SPS/IPC/Drives 展覽上可以看到世界范圍內(nèi)電氣驅(qū)動、運動控制和相關(guān)軟件的最新情況，其中交流伺服產(chǎn)品的亮點很多，代表了當(dāng)前的國際水平。這里僅僅摘錄幾條，相對應(yīng)的，國內(nèi)廠商的研發(fā)動向也對比進行說明。 􀂋 貝加萊（B&R）工業(yè)自動化公司推出的AcoposMulti 驅(qū)動系統(tǒng)采用模塊化的可擴展結(jié)構(gòu)，每個軸模塊可以提供1 到2 個伺服軸控制，并集成了一個24VDC 的輔助電源模塊，為驅(qū)動器、控制器和外圍設(shè)備提供了一個到直流總線的鏈接，來獲得開路、短路和過載保護。其他特性包括通過空氣，油或水進行冷卻的模塊化設(shè)計，通過一個能量再生系統(tǒng)確保環(huán)境的安全性。在國內(nèi)，我們還沒有看到有廠商進行類似的模塊式設(shè)計，并在產(chǎn)品中融入機器安全概念。 􀂋 艾爾默（Elmo）公司展出了一系列伺服驅(qū)動器與控制器，包括最新的微型數(shù)字伺服驅(qū)動器Whistle。這些火柴盒大小的驅(qū)動器尺寸雖僅為：5 x 4.6 x 1.5cm，但卻能提供0.5 kW 的連續(xù)功率（或1kW 的峰值功率）。為當(dāng)今市場上最高功率密度與智能的伺服驅(qū)動器。相對應(yīng)的，國內(nèi)只有和利時電機公司推出了類似的智能數(shù)字伺服控制器——蜂鳥系列，該驅(qū)動器接受24V～48VDC 輸入，可以提供250W 的連續(xù)功率和500W 的峰值功率，尺寸為10x8x2cm，功率密度和Whistle 相比有差距。但是集成了高性能32 位RISC 芯片，提供RS232、485 串行通訊控制功能和32 條運動指令，包括高級的圓弧插補指令，采用14 位絕對值磁性編碼器。07 年預(yù)計推出帶16 位絕對編碼器的無刷伺服電機和帶CAN 通訊的驅(qū)動模塊。 􀂋 艾默生控制技術(shù)（Emerson Control Techniques）公司展出了Unidrive 及其他交、直流驅(qū)動器產(chǎn)品。Unidrive 驅(qū)動器覆蓋功率范圍從0.55～675 kW，變換不同的控制軟件可以驅(qū)動異步電機、永磁同步伺服電機和無刷直流電機。額定輸出功率為0.25～11 kW 的Varmeca 型集成可變速度電機與可變速度驅(qū)動器 （VSD），具有閉環(huán)矢量與分布式 （Proxdrive） 兩個版本。值得注意的是適合在潛在爆燃性氣體中工作的VSD 系統(tǒng) （ATEX）。而額定輸出功率為 0.55～400 kW 的FLSD 驅(qū)動器，則據(jù)稱能在IIB 類或IIC 區(qū)1 類2 分類氣體中工作。相對應(yīng)的，國內(nèi)伺服驅(qū)動器廠商的產(chǎn)品功率范圍多在10KW 以下，而且沒有特殊防護等級的商品化產(chǎn)品面世，這方面國內(nèi)外的差距很大，也是未來國內(nèi)伺服廠商差異化競爭的方向。 􀂋 Rockwell Automation 公司展出了PowerFlex 驅(qū)動技術(shù)。PowerFlex 的發(fā)展路線圖顯示，將于2006～07 年出現(xiàn)的“公共工業(yè)協(xié)議 （CIP） 運動應(yīng)用協(xié)議”，有望無縫同步在同一系統(tǒng)中運行的多軸伺服與變頻驅(qū)動器中。在適合運動控制的工業(yè)協(xié)議方面，我們還看到Beckhoff 的EtherCAT，B&R 的PowerLink, Danaher 下面的MEI開發(fā)的SynqNet，Siemens 的ProfiNet，還有久負盛名的Sercos 已經(jīng)發(fā)展到SercosIII。這些通訊協(xié)議都為多軸實時同步控制提供了可能性，也被一些高端伺服驅(qū)動器集成進去。在國內(nèi)，甚至CAN 這樣的中低端總線也沒有變成伺服驅(qū)動器的標(biāo)準(zhǔn)配置，采用高性能實時現(xiàn)場總線的商品化驅(qū)動器還沒有出現(xiàn)。這一方面是因為我們的伺服基本性能還沒有達到相應(yīng)的水準(zhǔn)，另一方面也是因為市場還沒有發(fā)育到這個程度?？上驳氖?，我們已經(jīng)看到一些單位進行了有益的研發(fā)實踐，一方面消化國外的先進技術(shù)，一方面嘗試推出自己的總線標(biāo)準(zhǔn)。和利時電機預(yù)計在自己的下一代伺服產(chǎn)品中集成多種可選的通訊模塊，其中包括CAN、USB、Fireware 和Sercos，還有和利時電機和北航聯(lián)合開發(fā)的CANsmc（用于多軸同步運動控制的總線），基于藍牙無線通訊的模塊也在研發(fā)中。中科院沈陽高檔數(shù)控研發(fā)中心等個別單位也研發(fā)了自己的運動控制總線協(xié)議。 􀂋 施奈德電氣（Schneider Electric）這次展出的Lexium 05 型伺服控制器具有和VFD變頻器一樣外形，目標(biāo)是低成本應(yīng)用。實際上，利用變頻器的批量生產(chǎn)能力推出低端伺服，已經(jīng)成為一些廠商的競爭手段。該公司旗下的Berger Lahr 品牌在其展臺上隨處可見。其智能、集成電機與控制器產(chǎn)品 （Icla） 主要有以下三個電機版本：步進電機、交流伺服電機與三相無刷直流電機。Icla（來源于“集成、閉環(huán)、執(zhí)行器”的首字母縮寫）將電機、位置控制、功率電子與反饋集成在一個緊湊單元中。這種一體化設(shè)計的思路在美國的Animatics 等公司身上也體現(xiàn)得很明顯，來自德國的AMK 公司也有類似的產(chǎn)品。這是真正的機電一體化產(chǎn)品，為設(shè)計者帶來了一系列的工程挑戰(zhàn)，包括電磁兼容、熱控制、元器件小型化、特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計等。在國內(nèi)，沒有見到有廠商推出自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品。 􀂋 包米勒（Baumuller）公司提供的帶集成行星齒輪傳動系的高性能伺服電機，擁有高達98％的效率和很低的噪音；直接驅(qū)動型高力矩伺服電機，可以在100～300rpm范圍內(nèi)輸出13500Nm。在國內(nèi)，我們看到和利時電機公司在其海豚系列低壓無刷伺服電機系列中提供了類似的帶集成行星齒輪減速器的產(chǎn)品，深圳步進也宣稱可以提供帶減速器的步進化伺服電機。在直接驅(qū)動力矩電機市場，成都精密電機廠可以提供定制化的電機組件，但是需要客戶另外加裝反饋裝置和第三方驅(qū)動器。 􀂋 安川電機歐洲公司（Yaskawa Electric Europe，YEE）展出了其廣受歡迎的通用Sigma II 型伺服電機。YEE 的其他進展包括正在開發(fā)中的額定功率0.5～5 kW 防爆及遵循ATEX 標(biāo)準(zhǔn)的交流伺服電機。安川公司的另一項開發(fā)成果是輸出功率高達500 kW 的高功率伺服電機。該項目的商品化預(yù)計將于2007 年完成。從中我們可以看到國際大廠向?qū)Ｓ没?、大型化伺服發(fā)展的動向。 2． 技術(shù)發(fā)展方向 現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)，經(jīng)歷了從模擬到數(shù)字化的轉(zhuǎn)變，數(shù)字控制環(huán)已經(jīng)無處不在，比如換相、電流、速度和位置控制；采用新型功率半導(dǎo)體器件、高性能DSP 加FPGA、以及伺服專用模塊（比如IR 推出的伺服控制專用引擎）也不足為奇。國際廠商伺服產(chǎn)品每5 年就會換代，新的功率器件或模塊每2～2.5 年就會更新一次，新的軟件算法則日新月異，總之產(chǎn)品生命周期越來越短。總結(jié)國內(nèi)外伺服廠家的技術(shù)路線和產(chǎn)品路線，結(jié)合市場需求的變化，可以看到以下一些最新發(fā)展趨勢。 i. 高效率化 盡管這方面的工作早就在進行，但是仍需要繼續(xù)加強。主要包括電機本身的高效率比如永磁材料性能的改進和更好的磁鐵安裝結(jié)構(gòu)設(shè)計，也包括驅(qū)動系統(tǒng)的高效率化，包括逆變器驅(qū)動電路的優(yōu)化，加減速運動的優(yōu)化，再生制動和能量反饋以及更好的冷卻方式等。 ii. 直接驅(qū)動 直接驅(qū)動包括采用盤式電機的轉(zhuǎn)臺伺服驅(qū)動和采用直線電機的線性伺服驅(qū)動，由于消除了中間傳遞誤差，從而實現(xiàn)了高速化和高定位精度。直線電機容易改變形狀的特點可以使采用線性直線機構(gòu)的各種裝置實現(xiàn)小型化和輕量化。 iii. 高速、高精、高性能化 采用更高精度的編碼器（每轉(zhuǎn)百萬脈沖級），更高采樣精度和數(shù)據(jù)位數(shù)、速度更快的DSP，無齒槽效應(yīng)的高性能旋轉(zhuǎn)電機、直線電機，以及應(yīng)用自適應(yīng)、人工智能等各種現(xiàn)代控制策略，不斷將伺服系統(tǒng)的指標(biāo)提高。 iv. 一體化和集成化 電動機、反饋、控制、驅(qū)動、通訊的縱向一體化成為當(dāng)前小功率伺服系統(tǒng)的一個發(fā)展方向。有時我們稱這種集成了驅(qū)動和通訊的電機叫智能化電機（Smart Motor），有時我們把集成了運動控制和通訊的驅(qū)動器叫智能化伺服驅(qū)動器。電機、驅(qū)動和控制的集成使三者從設(shè)計、制造到運行、維護都更緊密地融為一體。但是這種方式面臨更大的技術(shù)挑戰(zhàn)（如可靠性）和工程師使用習(xí)慣的挑戰(zhàn)，因此很難成為主流，在整個伺服市場中是一個很小的有特色的部分。 v. 通用化 通用型驅(qū)動器配置有大量的參數(shù)和豐富的菜單功能，便于用戶在不改變硬件配置的條件下,方便地設(shè)置成V/F 控制、無速度傳感器開環(huán)矢量控制、閉環(huán)磁通矢量控制、永磁無刷交流伺服電動機控制及再生單元等五種工作方式，適用于各種場合，可以驅(qū)動不同類型的電機，比如異步電機、永磁同步電機、無刷直流電機、步進電機，也可以適應(yīng)不同的傳感器類型甚至無位置傳感器。可以使用電機本身配置的反饋構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)，也可以通過接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構(gòu)成高精度全閉環(huán)控制系統(tǒng)。 vi. 智能化 現(xiàn)代交流伺服驅(qū)動器都具備參數(shù)記憶、故障自診斷和分析功能，絕大多數(shù)進口驅(qū)動器都具備負載慣量測定和自動增益調(diào)整功能，有的可以自動辨識電機的參數(shù)，自動測定編碼器零位，有些則能自動進行振動抑止。將電子齒輪、電子凸輪、同步跟蹤、插補運動等控制功能和驅(qū)動結(jié)合在一起，對于伺服用戶來說，則提供了更好的體驗。 vii. 網(wǎng)絡(luò)化和模塊化 將現(xiàn)場總線和工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)、甚至無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)集成到伺服驅(qū)動器當(dāng)中，已經(jīng)成為歐洲和美國廠商的常用做法?，F(xiàn)代工業(yè)局域網(wǎng)發(fā)展的重要方向和各種總線標(biāo)準(zhǔn)競爭的焦點就是如何適應(yīng)高性能運動控制對數(shù)據(jù)傳輸實時性、可靠性、同步性的要求。隨著國內(nèi)對大規(guī)模分布式控制裝置的需求上升，高檔數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)成功，網(wǎng)絡(luò)化數(shù)字伺服的開發(fā)已經(jīng)成為當(dāng)務(wù)之急。模塊化不僅指伺服驅(qū)動模塊、電源模塊、再生制動模塊、通訊模塊之間的組合方式，而且指伺服驅(qū)動器內(nèi)部軟件和硬件的模塊化和可重用。 viii. 從故障診斷到預(yù)測性維護 隨著機器安全標(biāo)準(zhǔn)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的故障診斷和保護技術(shù)（問題發(fā)生的時候判斷原因并采取措施避免故障擴大化）已經(jīng)落伍，最新的產(chǎn)品嵌入了預(yù)測性維護技術(shù)，使得人們可以通過Internet 及時了解重要技術(shù)參數(shù)的動態(tài)趨勢，并采取預(yù)防性措施。比如：關(guān)注電流的升高，負載變化時評估尖峰電流，外殼或鐵芯溫度升高時監(jiān)視溫度傳感器，以及對電流波形發(fā)生的任何畸變保持警惕。 ix. 專用化和多樣化 雖然市場上存在通用化的伺服產(chǎn)品系列，但是為某種特定應(yīng)用場合專門設(shè)計制造的伺服系統(tǒng)比比皆是。利用磁性材料不同性能、不同形狀、不同表面粘接結(jié)構(gòu)（SPM）和嵌入式永磁（IPM）轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的電機出現(xiàn)，分割式鐵芯結(jié)構(gòu)工藝在日本的使用使永磁無刷伺服電機的生產(chǎn)實現(xiàn)了高效率、大批量和自動化，并引起國內(nèi)廠家的研究。 x. 小型化和大型化 無論是永磁無刷伺服電機還是步進電機都積極向更小的尺寸發(fā)展，比如20，28，35mm 外徑；同時也在發(fā)展更大功率和尺寸的機種，已經(jīng)看到500KW 永磁伺服電機的出現(xiàn)。體現(xiàn)了向兩極化發(fā)展的傾向。 xi. 其他動向 發(fā)熱抑制、靜音化、清潔技術(shù)等。