SMD STUDIO是一款以運動控制為主，同時攜帶視覺功能模塊的控制系統(tǒng)，整個系統(tǒng)基于Intime實時系統(tǒng)下運行，用戶可以在Windows平臺下實現(xiàn)實時運動控制。目前工業(yè)控制實現(xiàn)模式通常有兩種：一種是基于嵌入式PLC模式，另外一種模式是基于運動控制卡模式。SMD STUDIO同時涵蓋了以上兩個功能，提供了大量的API運動庫函數(shù)接口，并包含C、C++、C#多種動態(tài)鏈接庫，軟PLC模塊也提供了單軸與多軸運動控制功能模塊。針對人機用戶界面，SMD STUDIO同時也提供了SMD Designer，方便用戶進行人機界面HMI開發(fā)。

圖1 SMD STUDIO軟運動整合控制系統(tǒng)示意圖

　　1 系統(tǒng)模塊介紹

　　(1)軟運動運行平臺

　　軟件實現(xiàn)所有的運動控制功能，不需要任何運動控制卡或者專用芯片。

　　l 采用windows OS環(huán)境下Intime實時核系統(tǒng)控制，EtherCAT通信，實時性高;Windows與Intime之間共享內(nèi)存和郵箱信息傳遞。

　　(2)軟運動Soft Motion

　　l 最大支持128軸EtherCAT總線控制，EtherCAT總線周期1ms;

　　l 最大支持20個軸組;

　　l 支持直線、圓弧插補運動;

　　l 支持8套以內(nèi)四軸機器人;

　　l 支持多通道前瞻運動;

　　l 支持多通道電子追蹤;

　　l 支持電子齒輪;

　　l 支持電子凸輪;

　　l 支持SDO讀寫;

　　l 支持PDO讀寫;

　　l 機器人標定與對位算法;

　　l UVW平臺標定與對位算法。

　　(3)軟PLC Soft PLC

　　l 基于IEC61131- 3國際標準編程系統(tǒng)，提供了五種編程語言：功能塊圖

　　(FBD)、梯形圖 (LD)、指令表(IL)、結(jié)構(gòu)化文本(ST)、順序功能圖(SFC);

　　l 編程軟件配置和調(diào)試都集成在一個軟件工具中，更高效的編程環(huán)境;

　　l 具有用戶友好的開發(fā)界面，用戶界面可在框架內(nèi)進行擴展和個性化開發(fā)。

　　(4)機器人Robot

　　l 實現(xiàn)8臺機器人控制;

　　l 簡潔的機器人語言編程類型;

　　l 用戶可以在VS的開發(fā)環(huán)境下調(diào)用機器人專用API運動庫函數(shù)控制動作，或者在軟PLC環(huán)境使用功能塊FB來執(zhí)行機器人動作;

　　l 提供機器人模塊相關(guān)插件(C#、C++)。

圖2 機器人JOG運動插件

　　(5)視覺Vision

　　l 視覺對位、導(dǎo)航、傳送帶視覺追蹤;

　　l 檢測功能：有無分析、尺寸測量、條碼閱讀等;

　　l 提供視覺標定模塊插件(C#、C++)。

圖3 機器人標定插件

　　(6)人機界面HMI

　　l 自主研發(fā)專用HMI軟件(SMD Designer)，與軟運動控制模塊實現(xiàn)內(nèi)存數(shù)據(jù)共享;

　　l 通過Modbus協(xié)議可與第三方的實體觸摸屏聯(lián)接，可由客戶編寫觸摸屏程序;

　　l 通過OPC UA通訊，可連接本地設(shè)備到云端。

　　2 系統(tǒng)優(yōu)勢介紹

　　(1)1臺工業(yè)電腦即可實現(xiàn)軟PLC邏輯控制、多軸軟運動控制、機器人控制、視覺圖像處理、人機交互等功能。

　　(2)采用Windows系統(tǒng)，能實現(xiàn)高性能運算。

　　(3)通過借助RTOS(Intime)實時核系統(tǒng)，采用CPU內(nèi)核分離，能實現(xiàn)高速、高精度運動控制。

　　(4)采取EtherCAT省配線網(wǎng)絡(luò)，可減少作業(yè)周期，提高工作效率，實現(xiàn)總成本降低。