日前，中科院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所承擔(dān)的 “四自由度工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人”項(xiàng)目取得重要進(jìn)展，該項(xiàng)目突破了工業(yè)機(jī)器人高速重載作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)線物料的高速搬運(yùn)，目前已進(jìn)入整機(jī)試運(yùn)行階段。
據(jù)該所副所長孔令成介紹，“四自由度工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人”采用簡單的四連桿機(jī)構(gòu)代替通用型的5、6自由度多關(guān)節(jié)機(jī)器人，避免了采用多連桿所造成的系統(tǒng)復(fù)雜、控制困難等問題；同時(shí)采用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和自適應(yīng)混合控制算法，進(jìn)行自適應(yīng)參數(shù)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)四自由度工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人高速精確的搬運(yùn)作業(yè)；通過人工示教產(chǎn)生機(jī)器人的工業(yè)作業(yè)路徑，實(shí)現(xiàn)固定路徑的物料搬運(yùn)，同時(shí)按照規(guī)定的垛形進(jìn)行碼垛。
每臺(tái)機(jī)器人工作節(jié)拍可達(dá)1200件/小時(shí)，每次搬運(yùn)上百公斤，能夠?qū)崿F(xiàn)高速重載作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度。
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