交流伺服驅動控制包括交流異步電動機與永磁同步電動機的驅動控制。傳統(tǒng)的交流伺服驅動控制，需要建立定制的伺服控制系統(tǒng)。這是一種完全由公司內部發(fā)展或是整合了現(xiàn)有電機驅動控制器的系統(tǒng)，它需要許多人力與高深的專業(yè)技術來整合控制運算、編碼技術、模擬線路與電源管理。雖然提供定制運算的軟件設計平臺可以減輕編碼設計的腦力勞動，但目前的應用幾乎已經(jīng)到達了以軟件為基礎的解決方案的極限。因此，需要一個能夠簡化設計并提供更高的效能新方法。 集成設計平臺 傳統(tǒng)的電機驅動控制器設計，不僅易于出現(xiàn)一些“軟性”錯誤，同時也很難滿足快速多邊的市場對開發(fā)時間的要求。對電機驅動控制器設計者而言，一個包含可配置的數(shù)字及模擬控制技術，以及功率電路與功率開關器件驅動電路決方案的運動控制設計平臺可以大幅簡化設計工作。國際整流器（IR）公司推出的整合了硬件與軟件的IRMCS201設計平臺，成為AC伺服驅動運動控制器設計平臺的典范。該設計平臺包括伺服驅動控制器與ServerDesigner軟件工具。伺服驅動控制器的核心是電機控制專用芯片IRMCK201。圍繞國際整流器公司的運動控制引擎（Motion Control Engine，MCE）所設計的IRMCK201芯片，屬于iMotion IP系列的一部份。iMotion芯片組內的MCE可以在6μs內執(zhí)行完磁場定向控制（Field Oriented Control，F(xiàn)OC）控制，而高效能可編程DSP則需要15～20μs，獲得了比傳統(tǒng)DSP快上20倍的運算速度。MCE的速度更快是由于它被設置為成平行硬件控制器/信號處理器，避免了傳統(tǒng)微控制器或DSP架構所遇到的困難，以至能夠達到模擬控制的頻寬，同時提供更多的彈性與增強的數(shù)字控制效能。因此，MCE可以支持更高的力矩控制頻寬，實現(xiàn)更多的其它控制與外圍功能，而不會超出有效周期時間。此外，IRMCK201與從iMotion數(shù)據(jù)庫挑選出來的合適模擬與電力電子組件精密配合，為用戶提供了伺服驅動控制器硬件設計參考。 為電機控制專用芯片的應用而開發(fā)的軟件工具ServerDesigner，安裝在PC機上?？蛻糁恍枥肧erverDesigner軟件，透過芯片上的通訊端口，配置芯片上的存儲器，便可根據(jù)特定的需要來調整控制，以滿足所需的設計規(guī)格。主通訊邏輯包含了應用于RS232C、RS422或RS485通訊的異步通訊接口，以及一個快速的SPI接口和一個8位寬的主并行接口（Host Parallel Interface）。所有的通訊端口都對存儲器有相同的存取能力，可以讓用戶讀寫每一個選取的存儲單元，并借助任何可用的端口進行配置與檢測驅動。使得原本復雜的設計流程得到簡化。iMotion IP核心模塊所設定的伺服驅動控制演算架構如圖1所示。從圖1可以看出IR公司的電機控制專用芯片僅包含速度調節(jié)控制和電流控制。若要實現(xiàn)位置伺服控制，則還需要一個位置控制器，如圖2所示。這是因為位置控制比較靈活、很難做到通用性。 伺服控制器設計 根據(jù)IRMCS201設計平臺所提供的伺服驅動控制器硬件設計參考，可設計出如圖3所示的伺服驅動控制器。 [ALIGN=CENTER] 圖3 伺服驅動控制器框圖[/ALIGN] 主機接口 IRMCK201芯片提供了RS232／RS422／485、SPI接口或8位并行接口與外部主機通信，RS232／RS422／485通信方式可以編程選擇。通過MAX232電平轉換芯片，RS232接口允許PC主機直接對MCK201寄存器的內容進行配置和監(jiān)控系統(tǒng)的運行狀態(tài)。不同通信方式通常都處于激活狀態(tài)，可以相互切換，但不能同時運行。 電機控制接口 IRMCK201芯片具有6路SVPWM輸出，通過光耦與IR2136芯片驅動三相橋式逆變器的功率開關器件IGBT，也可以與智能功率模塊直接接口。驅動芯片IR2136具有防止同一橋臂直通邏輯，以及欠壓、過流關閉所有輸出的功能。IRMCK201提供了與IR2175線性電流傳感芯片的直接接口引腳，IR2175的最大輸人電壓為260mV，具有將模擬輸入信號轉換為130kHzPWM信號的能力。 IRMCK201帶有編碼器接口電路，編碼器脈沖數(shù)從200～10,000個/轉，脈沖頻率可高達1MHz，可以方便地組成速度伺服控制系統(tǒng)。它可以與多種編碼器連接，可接收有相互正交的ENA、ENB信號及零點標志信號，以及三路HALL信號輸人，這三路路信號既可以獨立使用，也可以復用。系統(tǒng)上電時，IRMCK201可以通過HALL傳感器信號及Z脈沖位置估計出永磁同步電動機轉子磁極的初始位置。 控制輸入與狀態(tài)指示接口 IRMCK201具有控制輸入與狀態(tài)指示等數(shù)字I/O引腳。控制輸人信號包括啟動、停止、運轉方向、故障清除等；狀態(tài)指示信號包括系統(tǒng)故障指示、PWM輸出使能、同步指示等。 串行存儲器接口 IRMCK201具有串行存儲器接口，芯片上電復位后自行通過I2C總線讀取存儲器中所配置的數(shù)據(jù)，而不需主機干預。因此，系統(tǒng)可以在沒有主機控制的情況下單獨運行，其初始化數(shù)據(jù)通過讀取串行存儲器的內容得到。 控制器參數(shù)配置 利用安裝在PC機上的ServerDesigner軟件工具，將電機參數(shù)和控制參數(shù)下載到MCK201中的寄存器中，完成控制系統(tǒng)的配置，不需要軟件編程。電機參數(shù)包括額定轉速、繞組的電阻、電感、額定電流、電機慣量、極數(shù)、空載電流值、編碼器精度和類型，對于永磁同步電動來說，還有電壓常數(shù)、轉矩常數(shù)?？刂茀?shù)包括PI調節(jié)器參數(shù)、加減速時間，以及PWM載波頻率和死區(qū)時間等。 結語 對先進的馬達控制器而言，隨著應用范圍與轉速要求的持續(xù)成長，發(fā)展商需要快速配置解決方案以滿足日益提升的效能要求。一個包含了最佳化的模擬控制、電力切換及驅動技術，以及基于高效能硬件的數(shù)字控制的運動控制設計平臺，便能夠同時解決開發(fā)時程與效能要求的問題。而隨著可簡單構裝的緩存器的單芯片數(shù)字控制器出現(xiàn)，對于缺少專業(yè)的軟件或電力系統(tǒng)設計能力的人而言，這個控制器可以降低其設計風險。 參考文獻 1> ServoDesigner Users Guide,IR cororation,2004 2> IRMCS2011,IR cororation,2004 3> IRMCK201,IR cororation,2004