摘  要：隨著工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀況至關(guān)重要。介紹了一種利用LM628作為核心部件，增量PID進(jìn)行超調(diào)控制的伺服控制系統(tǒng)，較好地解決了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度和精度問題。

關(guān)鍵字：LM628 工業(yè)機(jī)器人 伺服驅(qū)動(dòng) PID控制

1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

　　典型的工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖1所示。工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由主構(gòu)架（多關(guān)節(jié)體）和手腕（執(zhí)行末端）完成，多為多關(guān)節(jié)（軸）結(jié)構(gòu)，其作業(yè)的完成基于執(zhí)行末端以一定的速度（加速度）到達(dá)指定位置執(zhí)行操作。末端執(zhí)行器的作業(yè)是在直角坐標(biāo)空間（操作空間）進(jìn)行的，而各關(guān)節(jié)是相對(duì)各自關(guān)節(jié)坐標(biāo)系操作（轉(zhuǎn)動(dòng)）。

　　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的數(shù)學(xué)模型主要為運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程。運(yùn)動(dòng)學(xué)方程是關(guān)節(jié)空間向操作空間的映射（即相對(duì)于靜系的空間模型建立），其逆解則是由映射求其在關(guān)節(jié)空間中的原像（即位姿控制）;動(dòng)力學(xué)正是根據(jù)各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力（力矩），求解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度），其逆解是已知關(guān)節(jié)位移、速度和加速度，求所需關(guān)節(jié)力（力矩），是實(shí)時(shí)控制的需要。

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