摘 要：在介紹步進(jìn)電機升降頻調(diào)速原理及快速精確定位方法的基礎(chǔ)上，提出了利用PLC的高速脈沖輸出實現(xiàn)步進(jìn)電機位置控制功能的方法，給出了精確定位的控制方案及軟件實現(xiàn)方法。 關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機，PLC，定位，S7-200，精確 Abstract：This paper introduces the theory of speed regulation and the method of position control quickly and accurately for stepper-motor. It realized accurately orientation for stepper-motor with high-pulse output of PLC. Keywords：Stepper-motor，PLC，position control，S7-200，accuracy 0 引言 　　步進(jìn)電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號時就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（稱為“步距角”），其旋轉(zhuǎn)以固定的角度運行。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量以達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時也可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機作為一種控制用的特種電機，因其沒有積累誤差（精度為100%）而廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 　　可編程序控制器（PLC）是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的一種工業(yè)控制計算機，具有抗干擾能力強、可靠性極高、體積小等顯著優(yōu)點，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制裝置。通過對步進(jìn)電機定位與Siemens PLC的深入研究，本文提出了利用PLC的高速脈沖輸出實現(xiàn)步進(jìn)電機位置控制功能的有關(guān)見解與方法，介紹了步進(jìn)電機加減速控制原理以及用PLC實現(xiàn)步進(jìn)電機快速精確定位的方法，給出了位置控制系統(tǒng)方案及軟件設(shè)計思路，在實驗室內(nèi)運行通過，對于工礦企業(yè)實現(xiàn)相關(guān)步進(jìn)電機的精確定位控制具有較高的應(yīng)用與參考價值。 1 定位原理及方案 　　1.1 步進(jìn)電機加減速控制原理 　　步進(jìn)電機驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)從一個位置向另一個位置移動時，要經(jīng)歷升速、恒速和減速過程。當(dāng)步進(jìn)電機的運行頻率低于其本身起動頻率時，可以用運行頻率直接起動并以此頻率運行，需要停止時，可從運行頻率直接降到零速。當(dāng)步進(jìn)電機運行頻率fb>fa（有載起動時的起動頻率）時，若直接用fb頻率起動會造成步進(jìn)電機失步甚至堵轉(zhuǎn)。同樣在fb頻率下突然停止時，由于慣性作用，步進(jìn)電機會發(fā)生過沖，影響定位精度。如果非常緩慢的升降速，步進(jìn)電機雖然不會產(chǎn)生失步和過沖現(xiàn)象，但影響了執(zhí)行機構(gòu)的工作效率。所以對步進(jìn)電機加減速要保證在不失步和過沖前提下，用最快的速度（或最短的時間）移動到指定位置。 　　步進(jìn)電機常用的升降頻控制方法有2種：直線升降頻（圖1）和指數(shù)曲線升降頻（圖2）。指數(shù)曲線法具有較強的跟蹤能力，但當(dāng)速度變化較大時平衡性差。直線法平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。以恒定的加速度升降，規(guī)律簡練，用軟件實現(xiàn)比較簡單，本文即采用此方法。 　　1.2 定位方案 　　要保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當(dāng)量即步進(jìn)電機轉(zhuǎn)一個步距角所移動的距離不能太大，而且步進(jìn)電機的升降速要緩慢，以防止產(chǎn)生失步或過沖現(xiàn)象。但這兩個因素合在一起帶來了一個突出問題：定位時間太長，影響執(zhí)行機構(gòu)的工作效率。因此要獲得高的定位速度，同時又要保證定位精度，可以把整個定位過程劃分為兩個階段：粗定位階段和精定位階段。粗定位階段，采用較大的脈沖當(dāng)量，如0.1mm/步或1mm/步，甚至更高。精定位階段，為了保證定位精度，換用較小的脈沖當(dāng)量，如0.01mm/步。雖然脈沖當(dāng)量變小，但由于精定位行程很短（可定為全行程的五十分之一左右），并不會影響到定位速度。為了實現(xiàn)此目的，機械方面可通過采用不同變速機構(gòu)實現(xiàn)。 　　工業(yè)機床控制在工業(yè)自動化控制中占有重要位置，定位鉆孔是常用工步。設(shè)刀具或工作臺欲從A點移至C點，已知AC=200mm，把AC劃分為AB與BC兩段，AB=196mm，BC=4mm，AB段為粗定位行程，采用0.1mm/步的脈沖當(dāng)量依據(jù)直線升降頻規(guī)律快速移動，BC段為精定位行程，采用0.01mm/步的脈沖當(dāng)量，以B點的低頻恒速運動完成精確定位。在粗定位結(jié)束進(jìn)入精定位的同時，PLC自動實現(xiàn)變速機構(gòu)的更換。 2 定位程序設(shè)計 　　2.1 PLC脈沖輸出指令 　　目前較為先進(jìn)的PLC不僅具有滿足順序控制要求的基本邏輯指令，而且還提供了豐富的功能指令。Siemens S7-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1輸出PTO或PWM高速脈沖，最大輸出頻率為20KHz。脈沖串（PTO）提供方波輸出（50%占空比），用戶控制周期和脈沖數(shù)。脈沖寬度可調(diào)制（PWM）酮能提供連續(xù)、變占空比輸出，用戶控制周期和脈沖寬度。本文采用PTO的多段管線工作方式實現(xiàn)粗定位，PTO的單段管線方式實現(xiàn)精定位，如圖3。 [align=center] 圖3 步進(jìn)電機定位過程圖[/align] 　　上述例子中，假定電機的起動和結(jié)束頻率是2KHz，最大脈沖頻率是10KHz。在粗定位過程中，用200個脈沖完成升頻加速，400個脈沖完成降頻減速。使用PLC的PTO多段管線脈沖輸出時，用下面的公式計算升降頻過程中的脈沖增量值。 　　給定段的周期增量=（ECT—ICT）/Q 　　式中：ECT=該段結(jié)束周期時間 　　ICT=該段初始周期時間 　　利用這個公式，加速部分（第1段）周期增量為2，減速部分（第3段）周期增量為1。因第2段是恒速部分，故周期增量為0。如果PTO的包絡(luò)表從VB500開始存放，則表1為上例的包絡(luò)表值。 [align=center] 表1 粗定位的PTO多段管線包絡(luò)表值[/align] 　　2.2 源程序 　　//主程序 　　LD SM0.1 //首次掃描為1 　　R Q0.0，1 //復(fù)位映像寄存器位 　　CALL 0 //調(diào)用子程序0，初始化粗定位相關(guān)參數(shù) 　　LD M0.0 //粗定位完成 　　R Q0.0，1 　　CALL 1 //調(diào)用子程序1，初始化精定位相關(guān)參數(shù) 　　//子程序0,粗定位 　　LD SM0.0 　　MOVB 16#A0，SMB67 //設(shè)定控制字：允許PTO操作，選擇ms增量，選擇多段操作 　　MOVW 500，SMW168 //指定包絡(luò)表起始地址為V500 　　MOVB 3，VB500 //設(shè)定包絡(luò)表段數(shù)是3 　　MOVW 500，VW501 //設(shè)定第一段初始周期為500ms 　　MOVW -2，VD503 //設(shè)定第一段周期增量為-2ms 　　MOVD 200，VD505 //設(shè)定第一段脈沖個數(shù)為200 　　MOVW 100，VW509 //設(shè)定第二段初始周期為100ms 　　MOVW 0，VD511 //設(shè)定第二段周期增量為0ms 　　MOVD 1360，VD513 //設(shè)定第二段脈沖個數(shù)為1360 　　MOVW 100，VW517 //設(shè)定第三段初始周期為100ms 　　MOVW 1，VD519 //設(shè)定第三段周期增量為1ms 　　MOVD 400，VD521 //設(shè)定第三段脈沖個數(shù)為400 　　ATCH 2，19 //定義中斷程序2處理PTO完成中斷 　　ENI //允許中斷 　　PLS 0 //啟動PTO操作 　　//子程序1，精定位 　　LD SM0.0 //首次掃描為1 　　MOVB 16#8D，SMB67 //允許PTO功能，選擇ms增量，設(shè)定脈沖數(shù)和周期 　　MOVW 500，SMW68 //設(shè)定精定位周期為500ms 　　MOVD 400，SMD72 //設(shè)定脈沖個數(shù)為400 　　ATCH 3，19 //定義中斷程序3處理PTO完成中斷 　　ENI //允許中斷 　　PLS 0 //啟動PTO操作 　　//中斷程序2 　　LD SM0.0 //一直為1 　　= M0.0 //啟動精定位 　　//中斷程序3 　　LD SM0.0 //一直為1 　　= M0.1 //實現(xiàn)其他功能 3 結(jié)束語 　　實踐證明，本文提出的應(yīng)用PLC控制步進(jìn)電機實現(xiàn)快速精確定位的方法切實可行。在數(shù)控機床、物料計量、印刷、送膜包裝等用步進(jìn)電機實現(xiàn)定位控制的領(lǐng)域有一定的實用價值和參考價值。 參考文獻(xiàn) 　　[1] 孫建忠,白鳳仙.特種電機及其控制[M] .北京：中國水利水電出版社, 2005：P147-178 　　[2] 王玉琳,王強.步進(jìn)電機的速度調(diào)節(jié)方法.電機與控制應(yīng)用[J]，2006,33（1）:P53-57 　　[3] SMATIC S7-200可編程序控制器系統(tǒng)手冊 P9.35-P9.50，P9.126-P9.134