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【雷賽智能】帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)

時間:2021-07-16 17:04:48來源:深圳市雷賽智能控制股份有限公司

導(dǎo)語:?本欄目將邀請雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆,以圖文并茂加以短視頻的形式,生動講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動產(chǎn)品各系列產(chǎn)品,包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。

  歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目!

  本欄目將邀請雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆,以圖文并茂加以短視頻的形式,生動講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動產(chǎn)品各系列產(chǎn)品,包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。

  本期看點:應(yīng)用服務(wù)部何工帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)

雷賽智能

雷賽智能

▲CL2C驅(qū)動配電機(jī)選型方案

  硬 件 接 線

  01

  RS485硬件接線

  針腳定義如下:

雷賽智能

  通 訊 說 明

  01

  485通訊格式

  波特率:典型用9600,最大用115200;

  從站ID:1~31;

  默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式:8-N-1(8 位數(shù)據(jù)位、無校驗、1 位停止位)

  02

  通訊協(xié)議

  驅(qū)動器支持MODBUS-RTU協(xié)議的16bit數(shù)據(jù)讀寫,所有參數(shù)地址均可在參數(shù)總表中查找。雷賽驅(qū)動器目前常用如下幾種功能碼:

  ?0x03:讀保持寄存器;

  ?0x06:寫單個保持寄存器;

  ?0x10:寫多個保持寄存

  0x03-讀保持寄存器

  描述:讀保持寄存器,字節(jié)指令操作,可讀單個或者多個;

  發(fā)送報文格式:

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  接收報文格式:

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  注:此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流,003C(16進(jìn)制)=60(10進(jìn)制),即電流為6A。

  0x06-寫單個保持寄存器

  描述:寫單個保持寄存器,字節(jié)指令操作,只能寫一個;

  發(fā)送報文格式:

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  接收報文格式:

雷賽智能

  注:此示例中,地址0x0191為峰值電流地址,寫入數(shù)據(jù)0x0020=32(10進(jìn)制),即此時電流修改為3.2A。

  0x10-寫多個保持寄存器

  描述:寫多個保持寄存器,字節(jié)指令操作,可寫多個;

  發(fā)送報文格式:

雷賽智能

  接收報文格式:

雷賽智能

  注:此示例中,對輸入口DI2/DI3的功能進(jìn)行修改,賦值DI2=0x28(路徑地址0),DI3=0x29(路徑地址1)。

  讀取驅(qū)動器各種運行狀態(tài)

雷賽智能

  Tx:01 03 22 21 00 0F 9E 7C (讀取驅(qū)動歷史報警)

  Rx:01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00

  00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05

  Tx:01 03 22 03 00 01 9E 7C (讀取當(dāng)前報警)

  Rx:01 03 02 00 00 B8 44

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  Tx:01 03 60 2A 00 04 7B C1 (讀取指令位置和電機(jī)實際位置)

  Rx:01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7

  Tx:01 03 10 44 00 04 00 DC (讀取指令速度和反饋速度)

  Rx:01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6

  Tx:01 06 18 01 11 11 11 7E (復(fù)位當(dāng)前報警)

  Rx:01 06 18 01 11 11 11 7E

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  回原點操作方法舉例

  回零包括:Z相回零、限位回零、原點回零和手動設(shè)零,同時還包括上電第一次使能時回零。

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  舉例:力矩回零;

  Tx:01 06 60 0A 00 0C B7 CD (切換為力矩回零)

  Rx:01 06 60 0A 00 0C B7 CD

  Tx:01 06 18 01 22 11 06 06 (保存參數(shù))

  Rx:01 06 18 01 22 11 06 06

  之后斷電重啟,完成。

  舉例:上電回零;

  Tx:01 06 60 00 00 04 96 09

  Rx:01 06 60 00 00 04 96 09

  需要重啟。

  運行多段PR案例

  01

  常用常數(shù)地址表

雷賽智能

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  02

  485通訊運動舉例

  固定觸發(fā)方式是指首先把不超過 16 段回零和路徑配置好,然后通過0x6002(觸發(fā)寄存器)來替代CTRG 和 HOME,操作路徑的啟動。該方式適用于動作固定,操作簡單的系統(tǒng)。

  步驟如下:

  1、首先配置需要運行的回零和路徑,可以上電臨時發(fā)送參數(shù)配置,也可用上位機(jī)配置好后保存。

  2、使能驅(qū)動器。

  3、通過對 0x6002寫入相應(yīng)的命令實現(xiàn)各動作的選擇和啟動。

  往地址0x6002寫0x01P(P為路徑號0~15),P段定位;

  往地址0x6002寫0x020,回零;

  往地址0x6002寫0x021,當(dāng)前位置手動設(shè)零;

  往地址0x6002寫0x040,急停;

  讀地址0x6002,顯示值為0x000p(P為路徑號0~15),表示定位完成,可接收新數(shù)據(jù);

  讀地址0x6002,顯示值為0x01P(P為路徑號0~15)、0x020、0x040表示還未響應(yīng)命令;

  讀地址0x6002,顯示值為0x10P(P為路徑號0~15),表示路徑運行中;

  讀地址0x6002,顯示值為0x200,表示指令完成等待定位。

  報文格式如下所示:

雷賽智能

  路徑規(guī)劃

  案例1:運用上位機(jī)與CL2C-RS57驅(qū)動器RS485通信,運行路徑A-B-C。

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  注釋:脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運行方向正反。

  位置寫入

  寫入A段參數(shù)到PR0:

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  主站發(fā)送報文:

  Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

  從站應(yīng)答報文:

  Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD

  寫入B段參數(shù)到PR1:

雷賽智能

  主站發(fā)送報文:

  Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

  從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F

  寫入C段參數(shù)到PR2:

雷賽智能

  主站發(fā)送報文:

  Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

  從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68

  寫入數(shù)據(jù)成功后,打開Motion studio軟件路徑表監(jiān)測,確認(rèn)數(shù)據(jù)如下。

雷賽智能

  路徑運行

  執(zhí)行PR0位置

  主站發(fā)送報文:

  Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18

  從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18

  監(jiān)測PR0是否執(zhí)行完成:

  主站發(fā)送報文查詢PR狀態(tài):

  Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

  PR運行中從站應(yīng)答報文:(讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運行中)

  Rx: 01 03 02 00 00 B8 44

  PR運行完成從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 03 02 00 00 91 81

  執(zhí)行PR2位置

  主站發(fā)送報文:

  Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

  從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

  監(jiān)測PR2是否執(zhí)行完成:

  主站發(fā)送報文查詢PR2狀態(tài):

  Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

  PR2運行中從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 03 02 01 02 38 15

  PR2運行完成從站應(yīng)答報文:

  Rx: 01 03 02 00 00 50 41

  以上是本期課程的分享,更多精彩教程,敬請期待。

標(biāo)簽: 雷賽智能驅(qū)動器運動控制

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