摘要：本文針對存在參數(shù)變化的不確定性電液伺服系統(tǒng)的跟蹤控制問題，提出了一種具有前饋補償?shù)幕ｔ敯艨刂破髟O(shè)計方法，利用李亞普諾夫方法證明了整個閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。應(yīng)用這種方法于某疲勞試驗機電液伺服系統(tǒng)，通過仿真驗證了該方法的有效性。 關(guān)鍵詞：不確定性；電液伺服系統(tǒng)；滑模魯棒控制 0 引言 嚴格地說，一切實際系統(tǒng)都存在著許多不確定性因素，如：系統(tǒng)參數(shù)的變化，外部負載擾動以及系統(tǒng)復雜性、非線性等引起的不確定性。這些不確定性的影響對我們所研究的大多數(shù)系統(tǒng)而言都是不可忽略的，因此，按照定常的觀點所設(shè)計的控制系統(tǒng)往往不能獲得期望的性能，甚至產(chǎn)生系統(tǒng)失穩(wěn)。 電液伺服系統(tǒng)同樣存在著許多不確定性因素，尤其是系統(tǒng)參數(shù)（如油源壓力，系統(tǒng)綜臺剮度，慣性質(zhì)量，執(zhí)行件運動時的粘性摩擦力，油溫等）的變化所引起的的不確定性是影響整個控制系統(tǒng)性能的主要因素。所以對液壓伺服控制系統(tǒng)參數(shù)不確定性問題的研究近年來得到人們極大的重視，文獻[3]應(yīng)用常規(guī)變結(jié)構(gòu)控制方法，研究了液壓位置伺服系統(tǒng)當參數(shù)變化時系統(tǒng)對階躍參考信號的響應(yīng)閘題，仿真表明：具有最優(yōu)變結(jié)構(gòu)控制的液壓系統(tǒng)不僅有好的動態(tài)特性，而且有良好的魯棒性，文獻[4]把滑?？刂茟?yīng)用于一個泵壓力控制系統(tǒng)，研究了當系統(tǒng)參數(shù)負載流量有百分之五十的變化時，系統(tǒng)對正弦信號的響應(yīng)，仿真結(jié)果表明，滑?？刂茖ο到y(tǒng)參數(shù)變化具有良好的魯棒性。 本文針對存在參數(shù)變化的某不確定性電液位置伺服系統(tǒng)的跟蹤控制問題，基于滑?？刂频幕纠碚?，提出了一種具有前饋補償?shù)幕？刂品椒?，仿真表明：所設(shè)計的前饋補償魯棒控制器，對這類存在參數(shù)變化的不確定性電液伺服系統(tǒng)，能使系統(tǒng)的輸出漸近跟蹤某一期望信號，并獲得滿意的跟蹤精度。同時控制器對系統(tǒng)的參數(shù)變化及擾動具有比較強的魯棒性，對削弱或消除VSC固有抖振現(xiàn)象具有明顯的作用。 [b][align=center]詳細內(nèi)容請點擊： 不確定性電液位置伺服系統(tǒng)的滑模魯棒跟蹤控制[/align][/b]