本文以正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器ZMC408CE為例，介紹如何使用LabVIEW對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行獲取內(nèi)容并生成示波器波形。

　　01ZMC408CE硬件介紹ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤(pán)等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

　　ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，最多可擴(kuò)展至32軸，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

　　ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，可采用脈沖軸(帶編碼器反饋)或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速I(mǎi)O，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

　　ZMC408CE支持8個(gè)通道的硬件比較輸出、硬件定時(shí)器、運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出，還支持8通道PWM輸出，對(duì)應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個(gè)通道同時(shí)觸發(fā)硬件比較輸出。

　　02LabVIEW進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

　　1、創(chuàng)建LabVIEW項(xiàng)目。

　　2.將“光盤(pán)資料”里面LabVIEW的Vi函數(shù)庫(kù)“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

　　Zauxdll函數(shù)庫(kù)路徑

　　Zauxdll函數(shù)庫(kù)粘貼路徑

　　3、相關(guān)PC函數(shù)介紹。

　　PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面，具體路徑如下：“光盤(pán)資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫(kù)2.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”。

　　(1)ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明。

　　(2)獲取table寄存器內(nèi)容，導(dǎo)入示波器數(shù)據(jù)源。

　　(3)獲取規(guī)劃位置。

　　(4)獲取反饋速度。

　　(5)獲取規(guī)劃速度。

　　(6)獲取反饋位置。

　　(7)電子凸輪運(yùn)動(dòng)。

　　4、LabVIEW進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)源獲取。

　　(1)新建Vi，在前面板，右鍵鼠標(biāo)，選擇控件進(jìn)行UI設(shè)計(jì)，如圖所示，左邊是連接界面以及獲取點(diǎn)數(shù)、數(shù)據(jù)源等，右邊是示波器圖形規(guī)劃的位置。

　　(2)在程序編輯框中通過(guò)鼠標(biāo)，在添加的幀里面添加“While循環(huán)”，在“While循環(huán)”里面又添加“事件結(jié)構(gòu)”，右擊選擇添加事件分支，選擇“超時(shí)”事件，獲取當(dāng)前獲取到數(shù)據(jù)源的采樣點(diǎn)數(shù)，并將數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)導(dǎo)入到示波器中按波形顯示出來(lái)。

　　(3)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，在循環(huán)結(jié)構(gòu)中，當(dāng)句柄為空時(shí)自動(dòng)進(jìn)行獲取當(dāng)前ip的控制器，然后在該事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函數(shù)對(duì)控制器進(jìn)行連接，以實(shí)現(xiàn)連接控制器按鈕的功能。

　　(4)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“斷開(kāi)”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函數(shù)對(duì)控制器斷開(kāi)連接，以實(shí)現(xiàn)斷開(kāi)鏈接按鈕的功能。

　　(5)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“觸發(fā)”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Trigger.vi”函數(shù)進(jìn)行觸發(fā)示波器抓取，以實(shí)現(xiàn)觸發(fā)指令抓取數(shù)據(jù)源將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到table寄存器中。

　　(6)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“啟動(dòng)采集”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Execute.vi”函數(shù)調(diào)用指令SCOPE進(jìn)行啟動(dòng)獲取數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)，存放到table寄存器中。

　　(7)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇事件，選擇“XY圖:”鼠標(biāo)改變，然后在該事件分支實(shí)時(shí)讀取XY示波器以及XY2示波器對(duì)應(yīng)范圍內(nèi)鼠標(biāo)的坐標(biāo)位置，并顯示在界面上。

　　(8)選擇條件結(jié)構(gòu)，當(dāng)正弦運(yùn)動(dòng)按鈕按下時(shí)兩段觸發(fā)正弦運(yùn)動(dòng)使用平鋪?lái)樞蚪Y(jié)構(gòu)按順序執(zhí)行兩段電子凸輪運(yùn)動(dòng)指令，使用“Z Aux Cam.vi”函數(shù)按照提前加載在table寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)電子凸輪運(yùn)動(dòng)。

　　03調(diào)試與監(jiān)控編譯運(yùn)行例程，同時(shí)連接ZDevelop軟件，并對(duì)應(yīng)使用單軸小例程運(yùn)動(dòng)一個(gè)正弦波形軌跡，進(jìn)行抓取波形進(jìn)行對(duì)比LabVIEW示波器波形以及ZDevelop軟件波形對(duì)比。1.生成正弦波形數(shù)據(jù)的算法指令如下。

　　·

　　DIM num_p,scale,m,t '變量定義num_p=100scale=500FOR p=0 TO num_p TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale) 'table存儲(chǔ)凸輪表運(yùn)動(dòng)參數(shù)NEXT

　　2、ZDevelop軟件示波器波形如下圖所示。

　　3、LabVIEW示波器波形，示波器數(shù)據(jù)源是DPOS數(shù)據(jù)內(nèi)容，與ZDevelop軟件示波器dpos波形一致。

　　4、LabVIEW示波器波形，示波器數(shù)據(jù)源是VP_Speed數(shù)據(jù)內(nèi)容，與ZDevelop軟件示波器VP_speed波形一致。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器在LabVIEW中的運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，就分享到這里。

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