摘要：基于對驅(qū)動函數(shù)微分方程的筒化和對控制律的誤差積分修正，從工程實用角度討論一類位置 伺服系統(tǒng)控制囂的設(shè)計問題。仿真和實驗結(jié)果表明，用上述方法駛甘的控制善可使系統(tǒng)具有較強(qiáng)的跟蹤能力和抗干擾能力。 關(guān)鍵字：位置伺服系統(tǒng)；控制器設(shè)計；工程方法；誤差積分 1 引 言 線性二次型最優(yōu)跟隨器的設(shè)計涉及驅(qū)動函數(shù)微分方程的求解和對干擾信號的處理?；?qū)動函數(shù)微分方程為代數(shù)方程可大大減少計算量，并使在線控制成為可能。但對于被跟蹤信號不是常向量的情況，相關(guān)研究剮較少。對干擾信號的處理通?；趯_動信號的檢測，這需要有較大的硬件投人。 本文討論一類位置伺服系統(tǒng)控制器設(shè)計的工程方法。在大量數(shù)值計算的基礎(chǔ)上，確認(rèn)將驅(qū)動函數(shù)微分方程化為代數(shù)方程的可行性，并在最優(yōu)控制中增 加誤差積分修正項。仿真和實驗研究表明，用該方法設(shè)計的控制器能使系統(tǒng)以較高精度跟蹤階躍、斜坡和正弦輸人信號，并在不對擾動信號進(jìn)行檢測的前提下對階躍型干擾具有很好的抑制作用。 詳情請下載 一類位置伺服系統(tǒng)控制器設(shè)計的工程方法.pdf