基于非線性PID的吊車防擺定位控制
時間:2008-11-10 13:24:00來源:ronggang
導(dǎo)語:?本文提出了基于非線性PID的控制方案。仿真實驗結(jié)果表明,該控制方案可以消除系統(tǒng)靜差,縮短系統(tǒng)響應(yīng)時間,抗干擾能力強
摘 要: 針對橋式吊車水平運動系統(tǒng)是一個非線性、變參數(shù)、強耦合的對象,采用非線性PID控制器進行定位和防擺控制。仿真實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)具有良好的動態(tài)、靜態(tài)特性和強的魯棒性。
關(guān)鍵詞:非線性PID; 防擺; 魯棒性
Abstract: As to the horizon motion system of Bridge Crane is a nonlinear, variation parameter and strong coupling system, the nonlinear PID controller is used for positioning and anti-swing. The result of simulation indicate the proposed scheme have better dynamic and static characteristics and strong robustness .
keywords: nonlinear PID;anti-swing;robustness
1 引言
消除吊車擺動的方法多是利用吊車司機的操作經(jīng)驗。這種方式不但操作人員的勞動強度大,而且人工控制方式精度差、效率低,已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)、運輸?shù)男枰猍1]。為此,電子防搖技術(shù)的研究越來越廣泛的得到研究者的重視。由于吊車系統(tǒng)是一個復(fù)雜的系統(tǒng),定位控制和擺角控制相互影響,且在工作過程中繩長和吊物質(zhì)量是變化,這將影響擺角和精確定位的控制,傳統(tǒng)的PID控制很難滿足控制精度的要求;而某些最優(yōu)控制都是基于模型的線性化后進行設(shè)計的,因而其實際控制效果并不理想。
本文提出了基于非線性PID的控制方案。仿真實驗結(jié)果表明,該控制方案可以消除系統(tǒng)靜差,縮短系統(tǒng)響應(yīng)時間,抗干擾能力強。
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基于非線性PID的吊車防擺定位控制