時間:2022-12-28 15:31:05來源:中國傳動網(wǎng)
工業(yè)機器人是工業(yè)領(lǐng)域中的多連接機械手或多自由機器人。未來制造業(yè)的一個重要發(fā)展是工業(yè)機器人已經(jīng)取代了整個生產(chǎn),這是實現(xiàn)智能生產(chǎn)的基礎(chǔ),并將確保未來實現(xiàn)工業(yè)自動化、數(shù)字化和智能化。生產(chǎn)和加工環(huán)境差、人口老齡化導致勞動力短缺和勞動力培訓成本高,這增加了對工業(yè)機器人的需求。工業(yè)機器人的基本組成和分類?
由基本工業(yè)機器人組成
工業(yè)機器人由三部分組成:主殼體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
主體:座椅和駕駛員,包括手、手腕和手,一些機器人和行走機構(gòu)。手腕部分也稱為終端外部工具接口,可用于安裝夾具、工具、傳感器等。
驅(qū)動系統(tǒng):包括使駕駛員能夠執(zhí)行此類操作的電源和傳動機構(gòu)。
控制系統(tǒng):向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送控制信號,根據(jù)輸入程序驅(qū)動,并根據(jù)需要驅(qū)動工業(yè)機器人。
工業(yè)機器人分類
根據(jù)通用協(xié)調(diào)表進行分類
矩形坐標機器人(PPRectangular CoordinateRobot)也稱為單軸操縱器,其中終止符的空間位置發(fā)生變化,以實現(xiàn)x、y、z的垂直軸移動。
圓柱坐標機器人(RPP)
機器人末端效果的空間位置由兩個移動坐標和一個旋轉(zhuǎn)坐標改變。
球面坐標機器人(RRP)
機器人手的運動,也稱為極坐標,由線性運動和兩個旋轉(zhuǎn)組成,即沿x軸拉伸、沿y軸旋轉(zhuǎn)和沿z軸旋轉(zhuǎn)。
連接機器人(RRR)
它也被稱為鉸接機械手或鉸接機械手,應用于許多工業(yè)領(lǐng)域,如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等。它分為垂直連接器機器人和平面(水平)連接器機器人。
此外,還可以根據(jù)連接機器人的性能特點進行分類,如搬運機器人、堆疊機器人、焊接機器人、噴漆機器人、激光切割機器人等。
按機器人軸數(shù)分類
六名傳統(tǒng)成員
六軸機器人具有六個連續(xù)的旋轉(zhuǎn)連接,傳統(tǒng)的六連桿機器人可分為普通六連桿機器人和特殊六連桿機器人。
7軸機器人
它也被稱為多余的機器人。與六軸機器人相比,額外的軸允許機器人避開特定目標,方便在特定位置啟動終端,并更靈活地適應特定的工作環(huán)境。
簡稱cobot或co-robot。它是一種可以安全地與人直接交流/聯(lián)系的機器人。協(xié)作機器人能夠?qū)C器人的精度和可重復性與人類的獨特技能和能力相結(jié)合。人們善于解決不準確和不確定性,而機器人具有精度、強度和耐久性的優(yōu)勢。
四軸/SCARA機器人
四軸機器人意味著四軸機器人的手臂可以在幾何平面上自由移動?!斑B接操縱器”可選,即X、Y、Z方向的牽引自由度和Z方向的旋轉(zhuǎn)自由度。
Delta并聯(lián)機器人
Delta機器人是一種快速、輕負載的并聯(lián)機器人,通常通過學習編程或視覺來擊中目標。握柄的中心由三個平行邊緣軸(TCP)確定,這三個軸實現(xiàn)了目標對象的傳輸和處理操作。
按控制系統(tǒng)分類
根據(jù)是否有反饋進行分類
分為開路控制和閉路控制
按預期控制量分類
它分為力控制、位置控制和混合控制
力控制分為直接力控制、阻抗控制和混合力水平控制
位置控制分為:控制一個連接位置(位置反饋、位置速度反饋、位置-速度-加速度反饋)和控制多個連接位置
通過智能管理
它分為霧控制、自適應控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、霧網(wǎng)絡(luò)控制和專家控制
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