在傳統(tǒng)機械里，軸與軸之間是靠機構(gòu)來傳動的，例如下圖所示，主/從軸間以一條平皮帶相連，當主軸開始轉(zhuǎn)動，從軸也一起轉(zhuǎn)動!假設(shè)主/從軸的輪徑相同，并在輪上都做一個 ? 標記，初始的位置都在正上方，經(jīng)過一段時間的運轉(zhuǎn)后，由于皮帶的打滑，主/從軸輪徑誤差等諸多因素，發(fā)現(xiàn)主/從軸上的標記 ?位置不一樣了!表示主軸與從軸的相位偏移了!

▲ 圖1平皮帶傳動 發(fā)生相位偏移

　　如果只是單純用來傳輸動力(例如引擎中的發(fā)電機皮帶)，相位的偏移并無關(guān)系;但若作為同步的控制(例如引擎中控制汽門，曲軸與點火時機的皮帶)，就會發(fā)生問題!以機構(gòu)而言，要避免相位偏移，可以把一般的皮帶換成 正時皮帶(Timing Belt)跟齒輪!如下圖所示，即使長時間運轉(zhuǎn)，主/從軸的相位都能維持一致!就是彼此達到 同步狀態(tài)!

▲ 圖2正時皮帶可維持相位同步

　　講了這么多，終于可以進入正題了!如果把上述的機械傳動改成伺服的電子凸輪，效果會是如何呢?如下圖三，我們將皮帶拆除，用編碼器采集主軸的位置，以A/B相脈波的方式傳給伺服，伺服以直線的電子凸輪來驅(qū)動從軸做跟隨：

▲ 圖3將皮帶傳動改成伺服電子凸輪-發(fā)生偏移

　　實測結(jié)果發(fā)現(xiàn)，相位發(fā)生了偏移，因為編碼器的脈波受到干擾，而且會隨時間累積，造成偏移愈趨明顯!而脈波干擾是很難完全抑制的，在工廠多變的環(huán)境下，不論配線如何講究，脈波偏差總會發(fā)生，只是時間早晚的問題!因此，單純以編碼器脈波驅(qū)動電子凸輪，無法達到正時皮帶的同步效果，頂多是平皮帶的效果而已!

　　那么該怎么改善呢?

　　其實我們可以效仿正時皮帶，因為它是帶"齒"的，所以不會滑動造成累積誤差!那我們就用一個假想的"齒"來模仿它!并把齒的寬度(就是齒與齒的距離)定義清楚，這樣就可以造出一個虛擬的正時皮帶，就是所謂的”同步軸”!這個"齒"可以用主軸上任何一個周期性出現(xiàn)的信號(或編碼器的Z)來表示，如下圖：

▲ 圖4使用同步軸-避免相位偏移

　　在主軸上安裝一個標記當作"齒"，并用感測器將信號讀進伺服的DI，再根據(jù)編碼器的型號得知主軸轉(zhuǎn)一圈應該會有R個脈波。由于一圈只有一個齒，所以齒的寬度就是R(單位是主軸的脈波)。如此，只要伺服每感測到一個"齒"，就知道應該要收到R個脈波，如果數(shù)量不對，就可加以補償，讓脈波總數(shù)一直跟齒數(shù)維持正確的關(guān)系，如此便可讓主/從軸的相位永不偏移，保持同步!這功能在臺達ASD-A2 與 ASD-M-R伺服里都已具備，在凸輪的主軸來源 P5-88.Y里，選擇實體脈波相當于使用平皮帶;選用同步軸就相當于使用正時皮帶，非常方便!設(shè)定方式請參考 A2凸輪同步軸的設(shè)定方法!

　　注：克服凸輪主軸脈波漏失 還有其他方法，例如：

　　1、采用虛擬主軸 不會漏脈波，但是主軸也必須使用伺服馬達，無法采用一般馬達外加編碼器的方式!

　　2、利用凸輪對位 雖然可以做到，但通常會保留給 從軸的修正使用，因為從軸的誤差補償會用到!

▲ 追剪功能

▲ 飛剪功能