• 能以高度同步的運(yùn)行軌跡在不同工作位置之間高速移動(dòng)；

• 可在進(jìn)行貼片工作時(shí)立即切換到低速且精準(zhǔn)的力控模式。

• 零件的壓制壓力非常低，且需要在低速運(yùn)動(dòng)模式下完成；

• 貼片頭既要能完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)為了確保高速、高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)，其重量就有必要盡可能的減輕；

• 貼片頭的高頻往復(fù)運(yùn)動(dòng)可能會(huì)造成機(jī)械結(jié)構(gòu)的抖動(dòng)，這不僅會(huì)影響系統(tǒng)的控制精度，同時(shí)也對(duì)相關(guān)機(jī)電組件在苛刻的振動(dòng)環(huán)境中運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性提出了極高的要求；

為了應(yīng)對(duì)上述挑戰(zhàn)，這家制造商最終為此款貼片機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)配備了 Elmo 的超微型伺服驅(qū)動(dòng)器的解決方案。該方案包括 32 臺(tái) Gold Twitter 超微伺服驅(qū)動(dòng)器，其中每 4 臺(tái)整合在一塊定制的集成板上，它們安裝在龍門架的粱臂上，通過(guò) EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)由一套雙 MIMO（多輸出輸入控制）剛性龍門系統(tǒng)進(jìn)行控制，用于執(zhí)行 X、Y 和 Θ 軸方向的高速動(dòng)態(tài)定位、以及安裝在 Z 軸上的貼片頭的零件壓制動(dòng)作，而相關(guān)各項(xiàng)控制參數(shù)則可借助上位配置軟件工具 G-TWI 進(jìn)行設(shè)定。

不難看出，這種將超微驅(qū)動(dòng)器集成到龍門架上的方式，極大的縮短了機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中需要敷設(shè)的電機(jī)線纜的長(zhǎng)度，從而讓設(shè)備的運(yùn)動(dòng)負(fù)載（尤其是龍門架）變得十分輕量化；同時(shí)，據(jù)了解，系統(tǒng)中的 Gold Twitter 是以無(wú)傳感器的方式進(jìn)行壓力控制的，進(jìn)一步降低了貼片頭的重量。這對(duì)于設(shè)備運(yùn)行速度的提升其實(shí)是極為重要的。

當(dāng)然，這樣的應(yīng)用方案也是需要安裝在龍門架上的伺服驅(qū)動(dòng)器具備如下一些特性的：

• 高功率密度，用以實(shí)現(xiàn)高響應(yīng)、高動(dòng)態(tài)和高速度；

• 較高的抗振動(dòng)性能，以確保在高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的龍門架上穩(wěn)定、可靠的運(yùn)行；

• 較強(qiáng)的振動(dòng)抑制性能，用以減緩或消除龍門結(jié)構(gòu)的機(jī)械抖動(dòng)，并提升運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制精度；

據(jù)悉，在采用了 Gold Twitter 超微伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案后，該設(shè)備在 X、Y 軸方向達(dá)到了 2 米 / 秒的運(yùn)動(dòng)速度，在確保產(chǎn)品質(zhì)量的同時(shí)，設(shè)備產(chǎn)能提升了一倍之多；不僅如此，新設(shè)備在尺寸和重量方面還較原先縮小了 40%。

從本期這個(gè)案例可以看到，超微型伺服驅(qū)動(dòng)器的應(yīng)用價(jià)值，其實(shí)在于以極高的功率密度幫助用戶在十分緊湊的設(shè)備空間內(nèi)部署更多復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制功能，同時(shí)減少設(shè)備空間體積的占用，并實(shí)現(xiàn)機(jī)電設(shè)備的輕量化，從而提升其整體運(yùn)行效率；而在這個(gè)過(guò)程中，若要確保設(shè)備系統(tǒng)達(dá)到較高的應(yīng)用性能，相應(yīng)的控制環(huán)整定功能和在振動(dòng)環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行的能力就是這種驅(qū)動(dòng)器所必備的了。