時(shí)間:2020-12-17 17:41:15來(lái)源:正運(yùn)動(dòng)技術(shù)
今天,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)來(lái)分享一下,運(yùn)動(dòng)控制器多軸同步與電子凸輪指令。這一章節(jié),我們主要分享運(yùn)動(dòng)疊加、電子齒輪、電子齒輪2和連接速度等多軸同步指令,以及凸輪表運(yùn)動(dòng)、跟隨凸輪表運(yùn)動(dòng)、自動(dòng)凸輪和自動(dòng)凸輪2等凸輪運(yùn)動(dòng)指令。
視頻教程:《 視頻教程:正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器多軸同步與電子凸輪指令簡(jiǎn)介》
材料準(zhǔn)備
1.電腦1臺(tái),安裝ZDevelop V3.10及以上版本軟件;
2.控制器1個(gè);
3.24V直流電源1個(gè);
4.驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)若干;
5.控制器接線端子若干;
6.網(wǎng)線若干;
7.連接線若干;
8.輸入輸出設(shè)備、擴(kuò)展模塊、人機(jī)界面等根據(jù)實(shí)際需求選擇。
接線參考
本節(jié)指令一覽
1 ADDAX --運(yùn)動(dòng)疊加
語(yǔ)法:
疊加:ADDAX(疊加軸號(hào)) AXIS(被疊加軸號(hào))
取消疊加:ADDAX(-1) AXIS(被疊加軸號(hào))
ADDAX指令將2個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)疊加形成較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡。
ADDAX指令把疊加軸的目標(biāo)位置(DPOS)的變化,附加到指令指向的軸的任意運(yùn)動(dòng)上。疊加軸可以是任一軸,不一定在系統(tǒng)里物理存在,支持虛擬軸疊加。
ADDAX指令發(fā)出后兩軸的鏈路保持連接,指定疊加軸上的進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)被附加到基準(zhǔn)軸上。直到使用ADDAX(-1)取消軸的連接。
ADDAX指令疊加的是脈沖個(gè)數(shù),而不是設(shè)置的UNITS單位。
轉(zhuǎn)換關(guān)系:疊加軸運(yùn)動(dòng)距離*疊加軸UNITS/被疊加軸UNITS=被疊加軸運(yùn)動(dòng)距離。
假設(shè)軸A的UNITS是100,軸B的UNITS是50,疊加軸運(yùn)動(dòng)100。
把軸A的運(yùn)動(dòng)疊加到軸B,疊加軸軸A顯示運(yùn)動(dòng)了100,軸B運(yùn)動(dòng)了100*100/50=200。
把軸B的運(yùn)動(dòng)疊加到軸A,疊加軸軸B顯示運(yùn)動(dòng)了100,軸A運(yùn)動(dòng)了100*50/100=50。
軸之間不能相互同時(shí)疊加,A疊加到B后,B不能再疊加到A。
支持串聯(lián)疊加,A運(yùn)動(dòng)疊加到B,B在疊加到C。
支持并聯(lián)疊加,A運(yùn)動(dòng)同時(shí)疊加到B、C。
疊加時(shí)速度從被疊加軸開始變化,加減速按照疊加軸加減速及兩軸UNITS比例確定。
ADDAX在軸MTYPE為CONNFRAME或CONNREFRAME的時(shí)候不起作用。
例子:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
BASE(0,1)
DPOS=0,0
ATYPE=1,1
UNITS=100,100 '脈沖比例為1:1
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
ADDAX(0) AXIS(1) '軸0的運(yùn)動(dòng)疊加到軸1
TRIGGER
MOVE(200) AXIS(0)
MOVE(-100) AXIS(1)
WAIT IDLE '等待運(yùn)行完
ADDAX(-1) AXIS(1) '取消疊加
疊加前:
疊加后:
后續(xù)給軸0發(fā)運(yùn)動(dòng)指令,軸0軸1一起運(yùn)動(dòng),仍保持疊加,直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消疊加。
2 CONNECT --電子齒輪
將當(dāng)前軸的目標(biāo)位置與驅(qū)動(dòng)軸的測(cè)量位置通過(guò)電子齒輪連接。
語(yǔ)法:CONNECT(比率,被連接軸) AXIS(連接軸)
電子齒輪的連接比率:比率可正可負(fù),可為小數(shù),連接的是脈沖個(gè)數(shù),要考慮不同軸UNITS的比例。
比率可以通過(guò)重復(fù)調(diào)用CONNECT指令動(dòng)態(tài)變化,連接成功后保持連接狀態(tài),取消連接時(shí)用CANCEL。
兩軸連接成功之后,連接軸跟隨被連接軸運(yùn)動(dòng),兩軸的運(yùn)動(dòng)同時(shí)開啟同時(shí)停止,連接軸的運(yùn)動(dòng)速度自動(dòng)計(jì)算,連接比率過(guò)大會(huì)導(dǎo)致連接軸的速度過(guò)大。
連接狀態(tài)下無(wú)法單獨(dú)給連接軸發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。
假設(shè)連接軸0的UNIST為10,被連接軸1的UNITS為100,使用CONNECT連接,比率ratio為1,CONNECT(1,1) AXIS(0) 。
當(dāng)軸1運(yùn)動(dòng)S1=100時(shí),軸0運(yùn)動(dòng)S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10,此時(shí)運(yùn)動(dòng)1000。
例一:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=10,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
MOVE(100) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)100,此時(shí)軸0不動(dòng)
WAIT IDLE(1) '上一段運(yùn)動(dòng)不連接
CONNECT(1,1) AXIS(0) '軸0連接到軸1,比例為1
MOVE(100) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)100,軸0運(yùn)動(dòng)1000
軸0目標(biāo)位置:DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000
例二:修改連接比例
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=10,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
MOVE(100) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)100,此時(shí)軸0不動(dòng)
WAIT IDLE(1) '上一段運(yùn)動(dòng)不連接
CONNECT(0.5,1) AXIS(0) '軸0連接到軸1,比例為0.5
MOVE(100) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)100,軸0運(yùn)動(dòng)1000
軸0目標(biāo)位置:DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500
3 CONNPATH -- 電子齒輪2
將當(dāng)前軸的目標(biāo)位置驅(qū)動(dòng)軸的插補(bǔ)矢量長(zhǎng)度通過(guò)電子齒輪連接。
CONNPATH與CONNECT的區(qū)別:CONNECT連接的是單個(gè)軸的目標(biāo)位置。CONNPATH是連接的是插補(bǔ)軸的矢量長(zhǎng)度,此時(shí)需要連接在插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的主軸上,連接到插補(bǔ)從軸上無(wú)法跟隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。例如跟蹤XY軸插補(bǔ)的的矢量長(zhǎng)度變化,而不是跟蹤單獨(dú)的X軸或者Y軸。
CONNPATH連接到單個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)的效果與CONNECT相同。
語(yǔ)法:CONNPATH(比率,被連接軸) AXIS(連接軸)
電子齒輪的連接比率:比率可正可負(fù),可為小數(shù),連接的是脈沖個(gè)數(shù),要考慮不同軸UNITS的比例。
比率可以通過(guò)重復(fù)調(diào)用CONNPATH指令動(dòng)態(tài)變化,連接成功后保持連接狀態(tài),取消連接時(shí)用CANCEL。
兩軸連接成功之后,連接軸跟隨被連接軸運(yùn)動(dòng),兩軸的運(yùn)動(dòng)同時(shí)開啟同時(shí)停止,連接軸的運(yùn)動(dòng)速度自動(dòng)計(jì)算,連接比率過(guò)大會(huì)導(dǎo)致連接軸的速度過(guò)大。
連接狀態(tài)下無(wú)法單獨(dú)給連接軸發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。
假設(shè)連接軸0的UNIST為10,被連接軸1的UNITS為100,使用CONNPATH連接,比率ratio為2,CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。
當(dāng)軸1運(yùn)動(dòng)S1=100時(shí),軸0運(yùn)動(dòng)S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10,此時(shí)運(yùn)動(dòng)500。
例一:連接到插補(bǔ)主軸
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNPATH(1,0) AXIS(2) '軸2連接到插補(bǔ)主軸軸0,比例為1
MOVE(100,100) '軸1軸0插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
連接在插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)主軸軸0上,連接軸軸2的運(yùn)動(dòng)距離為插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)合成距離。
例二:CONNPATH與CONNECT的效果對(duì)比,例一CONNPATH換成CONNECT。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNECT(1,0) AXIS(2) '軸2連接到插補(bǔ)主軸軸0,比例為1
MOVE(100,100) '軸1軸0插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
同樣的例程,CONNECT只能連接到單個(gè)軸運(yùn)動(dòng)。
例三:連接到插補(bǔ)從軸,例一改變連接軸。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNPATH(2,1) AXIS(2) '軸2連接到軸1,比例為2
MOVE(100,100) '軸1軸0插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
MOVE(100) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)100
連接到插補(bǔ)的從軸可以連接成功,但無(wú)法跟隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。
4 CLUTCH_RATE -- 連接速度
CONNECT連接的速度,默認(rèn)值1000000,用于定義連結(jié)率從0到設(shè)置倍率的改變時(shí)間,ratio/秒。
CONNPATH同樣適用。
采用默認(rèn)值時(shí)根據(jù)連接的倍率自動(dòng)計(jì)算連接軸的速度與加速度,實(shí)際連接比例為設(shè)置的比例。
設(shè)置值如果不能遠(yuǎn)大于CONNECT連接比例的話,實(shí)際連接比例會(huì)減小。
當(dāng)設(shè)置為0時(shí),根據(jù)跟隨軸的速度/加速度參數(shù)來(lái)跟蹤連接,比較適合于手輪運(yùn)動(dòng)(當(dāng)速度不夠高時(shí)可能導(dǎo)致要持續(xù)運(yùn)動(dòng)一段時(shí)間才能結(jié)束)。
例一:CLUTCH_RATE=1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=1 '設(shè)置連接速度,倍率/s
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '連接倍率為2,需要2秒建立連接
MOVE(200) AXIS(1) '運(yùn)動(dòng)軸1,軸0跟隨
實(shí)際連接比例小于設(shè)置比例。
例二:CLUTCH_RATE=3
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=3 '設(shè)置連接速度,倍率/s
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '連接倍率為2,需要2秒建立連接
MOVE(200) AXIS(1) '運(yùn)動(dòng)軸1,軸0跟隨
實(shí)際連接比例小于設(shè)置比例,值越大越接近設(shè)置比例。
例三:CLUTCH_RATE=1000000
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=1000000 '設(shè)置連接速度,倍率/s
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '連接倍率為2,需要2秒建立連接
MOVE(200) AXIS(1) '運(yùn)動(dòng)軸1,軸0跟隨
實(shí)際連接比例為設(shè)置比例。
例四:CLUTCH_RATE=0
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=0 '設(shè)置連接速度,倍率/s
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '連接倍率為2,需要2秒建立連接
MOVE(200) AXIS(1) '運(yùn)動(dòng)軸1,軸0跟隨
隨軸運(yùn)動(dòng)軸的的速度/加速度參數(shù)運(yùn)動(dòng),實(shí)際連接比例為設(shè)置比例。
前三種情況兩個(gè)軸都是同步的,最后一種情況當(dāng)比例不為1的時(shí)候不同步。
5 CAM --凸輪表運(yùn)動(dòng)
根據(jù)存儲(chǔ)在TABLE中的數(shù)據(jù)來(lái)決定軸的運(yùn)動(dòng),這些TABLE數(shù)據(jù)值對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡的位置,是相對(duì)于運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)的絕對(duì)位置。
語(yǔ)法:CAM(start point, end point, table multiplier, distance)
start point:起始點(diǎn)TABLE編號(hào),存儲(chǔ)第一個(gè)點(diǎn)的位置。
end point:結(jié)束點(diǎn)TABLE編號(hào)。
table multiplier:位置乘以這個(gè)比例,一般設(shè)為脈沖當(dāng)量值,TABLE數(shù)據(jù)*table multiplier值=實(shí)際發(fā)出的脈沖數(shù)。
distance:參考運(yùn)動(dòng)的距離,總時(shí)間=distance/軸speed。
運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間由設(shè)置速度和第四個(gè)參數(shù)決定,運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度根據(jù)TABLE軌跡與時(shí)間自動(dòng)匹配,軌跡一定的情況下,時(shí)間越短,運(yùn)動(dòng)速度越大。
TBALE數(shù)據(jù)需要手動(dòng)設(shè)置,第一個(gè)數(shù)據(jù)為引導(dǎo)點(diǎn),建議設(shè)為0。
請(qǐng)確保指令傳遞的距離參數(shù)*UNITS是整數(shù)個(gè)脈沖,否則出現(xiàn)浮點(diǎn)數(shù)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)有細(xì)微誤差。
例一:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0) '選擇第0軸
ATYPE=1 '脈沖方式步進(jìn)或伺服
DPOS = 0
UNITS = 100 '脈沖當(dāng)量
SPEED = 200
ACCEL = 2000
DECEL = 2000
'計(jì)算TABLE的數(shù)據(jù)
DIM deg, rad, x, stepdeg
stepdeg = 2 '可以通過(guò)這個(gè)來(lái)修改段數(shù),段數(shù)越多速度越平穩(wěn)
FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg
rad = deg * 2 * PI/360 '轉(zhuǎn)換為弧度
X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)) '計(jì)算每小段位移
TABLE(deg/stepdeg,X) '存儲(chǔ)TABLE
TRACE deg/stepdeg,X
NEXT deg
TRIGGER '觸發(fā)示波器采樣
WHILE 1 '循環(huán)運(yùn)動(dòng)
CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300) '虛擬跟蹤總長(zhǎng)度300
WAIT UNTIL IDLE '等待運(yùn)動(dòng)停止
WEND
END
TABLE存儲(chǔ)的凸輪表參數(shù):
運(yùn)動(dòng)軌跡:
每個(gè)凸輪指令運(yùn)動(dòng)總時(shí)間=distance/speed=300/200=1.5s
例二:高速高精度運(yùn)動(dòng)上的應(yīng)用
DIM num_p,scale,m,t '變量定義
num_p=100
scale=500
FOR p=0 TO num_p 'table存儲(chǔ)凸輪表運(yùn)動(dòng)參數(shù)
TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)
NEXT
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0) '選擇軸0
DEFPOS(0)
UNITS=500
SPEED=1000
ACCEL=1000000
DECEL=1000000
TRIGGER
m=10 '代表距離的倍數(shù)
t=0.3 '運(yùn)行時(shí)間
SPEED=1000
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.3
SPEED=1000
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.2
SPEED=500
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.2
SPEED=500
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=20
t=0.3
SPEED=1000
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=20
t=0.5
SPEED=500
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
TABLE存儲(chǔ)的凸輪表參數(shù):
從TABLE(0)=0開始,存儲(chǔ)數(shù)據(jù)大小模擬正弦函數(shù)曲線逐漸增加,到TABLE(100)=500結(jié)束。
六段凸輪表運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)總時(shí)間1800ms。實(shí)際發(fā)出脈沖數(shù)=m*table數(shù)據(jù),針對(duì)一個(gè)段凸輪運(yùn)動(dòng),DPOS=實(shí)際發(fā)出脈沖數(shù)/UNITS=10*500/500=10,第一段運(yùn)動(dòng)時(shí)間300ms。
6 CAMBOX --凸輪表運(yùn)動(dòng)
根據(jù)存儲(chǔ)在TABLE中的數(shù)據(jù)來(lái)決定軸的運(yùn)動(dòng),這些TABLE數(shù)據(jù)值對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡的位置,是相對(duì)于運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)的絕對(duì)位置。
語(yǔ)法:CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])
start point:起始點(diǎn)TABLE編號(hào),存儲(chǔ)第一個(gè)點(diǎn)的位置。
end point:結(jié)束點(diǎn)TABLE編號(hào)。
table multiplier:位置乘以這個(gè)比例,一般設(shè)為脈沖當(dāng)量值,TABLE數(shù)據(jù)*table multiplier值=實(shí)際發(fā)出的脈沖數(shù)。
link_distance:參考軸運(yùn)動(dòng)的距離,總時(shí)間=distance/軸speed。
link_axis:參考軸軸號(hào)。
link_options:與參考軸的連接方式,不同的二進(jìn)制位代表不同的意義。
link_pos:當(dāng)link_options參數(shù)設(shè)置為2時(shí),該參數(shù)表示連接開始啟動(dòng)的絕對(duì)位置。
link offpos:當(dāng)link_options參數(shù)bit4置為1時(shí),該參數(shù)表示主軸已經(jīng)運(yùn)行完的相對(duì)位置。
連接到參考軸后,參考軸停止,跟隨軸不管有沒有運(yùn)動(dòng)完也停止。
運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間由設(shè)置速度和第四個(gè)參數(shù)決定,運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度根據(jù)TABLE軌跡與時(shí)間自動(dòng)匹配,軌跡一定的情況下,時(shí)間越短,運(yùn)動(dòng)速度越大。
兩個(gè)或多個(gè)CAMBOX指令可以同時(shí)使用同一段TABLE數(shù)據(jù)區(qū)進(jìn)行操作。
TBALE數(shù)據(jù)需要手動(dòng)設(shè)置,第一個(gè)數(shù)據(jù)為引導(dǎo)點(diǎn),建議設(shè)為0。
請(qǐng)確保指令傳遞的距離參數(shù)*UNITS是整數(shù)個(gè)脈沖,否則出現(xiàn)浮點(diǎn)數(shù)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)有細(xì)微誤差。
例一:連接到參考軸之后,若參考軸停止運(yùn)動(dòng),則凸輪軸跟隨停止。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '選擇軸號(hào)
ATYPE=1,1 '脈沖方式步進(jìn)或伺服
DPOS = 0,0
UNITS = 100,100 '脈沖當(dāng)量
SPEED = 200,200
ACCEL = 2000,2000
DECEL = 2000,2000
DIM rad, x
FOR i=0 TO 100 STEP 1
rad = i* 2 * PI/100 '轉(zhuǎn)換為弧度
x = 1000 * (1-COS(rad))
TABLE(i,x) '存儲(chǔ)TABLE
NEXT i
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '參考軸軸1運(yùn)動(dòng)到100位置時(shí),跟隨軸軸0啟動(dòng)
VMOVE(1) AXIS(1)
例二:連接到參考軸之后,若參考軸停止運(yùn)動(dòng),則凸輪軸跟隨停止。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '選擇軸號(hào)
ATYPE=1,1 '脈沖方式步進(jìn)或伺服
DPOS = 0,0
UNITS = 100,100 '脈沖當(dāng)量
SPEED = 200,200
ACCEL = 2000,2000
DECEL = 2000,2000
DIM rad, x
FOR i=0 TO 100 STEP 1
rad = i* 2 * PI/100 '轉(zhuǎn)換為弧度
x = 1000 * (1-COS(rad))
TABLE(i,x) '存儲(chǔ)TABLE
NEXT i
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '參考軸軸1運(yùn)動(dòng)到100位置時(shí),跟隨軸軸0啟動(dòng)
MOVE(1500) AXIS(1)
參考軸1運(yùn)動(dòng)1500便停止,跟隨軸軸0也停下,無(wú)法將調(diào)用的TABLE表的數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)完。
7 MOVELINK --自動(dòng)凸輪
自定義凸輪運(yùn)動(dòng),不用計(jì)算凸輪表,該運(yùn)動(dòng)帶有可設(shè)置的加減速階段。
將跟隨軸連接到參考軸上,控制跟隨軸跟隨參考軸運(yùn)動(dòng)。
連接軸的距離分成3個(gè)階段應(yīng)用于參考軸的運(yùn)動(dòng),分別是加速部分、勻速部分和減速部分。
語(yǔ)法:MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])
distance:從連接開始到結(jié)束,跟隨軸移動(dòng)的距離,此參數(shù)可正可負(fù),為正數(shù)正方向跟隨,為負(fù)數(shù)負(fù)方向跟隨,采用units單位。
link dist:參考軸在連接的整個(gè)過(guò)程中移動(dòng)的絕對(duì)距離,采用units單位。
link acc:在跟隨軸加速階段,參考軸移動(dòng)的絕對(duì)距離,采用units單位。
link dec:在跟隨軸減速階段,參考軸移動(dòng)的絕對(duì)距離,采用units單位。
link axis:參考軸的軸號(hào)。
后三個(gè)參數(shù)選擇連接模式,可以不設(shè)置。
link options:連接模式選項(xiàng),不同的二進(jìn)制位代表不同的意義。
link pos:當(dāng)link options參數(shù)bit1置為1時(shí),該參數(shù)表示基本軸在該絕對(duì)位置值時(shí),連接開始。
link offpos:當(dāng)link_options參數(shù)bit4置為1時(shí),該參數(shù)表示主軸已經(jīng)運(yùn)行完的相對(duì)位置。20170428以上固件支持。
在加速和減速階段為了與速度匹配,link distance(基本軸運(yùn)動(dòng)距離)必須是distance(跟隨軸運(yùn)動(dòng)距離)的兩倍。
請(qǐng)確保指令傳遞的距離參數(shù)*UNITS是整數(shù)個(gè)脈沖,否則出現(xiàn)浮點(diǎn)數(shù)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)有細(xì)微誤差。
例一:不設(shè)置加減速
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '軸0為跟隨軸,軸1為參考軸
UNITS=100,100
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=2000,2000
DECEL=2000,2000
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
MOVELINK(100,100,0,0,1) AXIS(0) '不設(shè)置加減速階段
MOVE(150) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)150,軸0跟隨軸1運(yùn)動(dòng)完100
不設(shè)置加減速階段時(shí),效果與CONNECT相同,區(qū)別在不需要考慮UNITS的不同,且不會(huì)有累積誤差。運(yùn)動(dòng)比例為前兩個(gè)參數(shù)的比值,此時(shí)運(yùn)動(dòng)比例1:1。
例二:飛剪應(yīng)用,不設(shè)置連接模式link options。
假設(shè)要切的型材長(zhǎng)度為4m,工作臺(tái)運(yùn)行距離1m。
軸1為參考軸(型材傳送),軸0為跟隨軸(追剪工作臺(tái))。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=100000,100000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材運(yùn)行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
MERGE=on,on
MOVELINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材運(yùn)動(dòng)1m前,工作臺(tái)靜止
MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1) AXIS(0) '工作臺(tái)加速階段,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)0.4,型材運(yùn)動(dòng)0.8
MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1) AXIS(0) '速度同步跟隨0.2
MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪,1s后回升(時(shí)間要計(jì)算好)
MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1) AXIS(0) '工作臺(tái)減速階段,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)0.4,型材運(yùn)動(dòng)0.8
MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1) AXIS(0) '工作臺(tái)回到起始點(diǎn),工作臺(tái)加速運(yùn)動(dòng)0.5,再減速運(yùn)動(dòng)0.5,總距離1;此段型材運(yùn)動(dòng)1.2
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持續(xù)運(yùn)動(dòng)
例三:設(shè)置link options bit3=1時(shí),從軸追剪軸采用S曲線加減速。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=100000,100000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 ''型材運(yùn)行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=200,200 '設(shè)置S曲線時(shí)間
OP(0,OFF)
MOVELINK(0,1,0,0,1,8) AXIS(0) '型材運(yùn)動(dòng)1m前,工作臺(tái)靜止
MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1,8) AXIS(0) '工作臺(tái)加速階段
MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1,8) AXIS(0) '速度同步跟隨0.2m
MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪,1s后回升(時(shí)間要計(jì)算好)
MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1,8) AXIS(0) '工作臺(tái)減速階段
MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1,8) AXIS(0) '工作臺(tái)回到起始點(diǎn)
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持續(xù)運(yùn)動(dòng)
參考軸和跟隨軸速度曲線平滑。
8 主MOVESLINK -- 自動(dòng)凸輪2
此指令用于自定義的凸輪運(yùn)動(dòng),該運(yùn)動(dòng)自動(dòng)規(guī)劃中間曲線,不用計(jì)算凸輪表。
功能與MOVELINK相同,僅是參數(shù)設(shè)置區(qū)別,第3、4個(gè)參數(shù),MOVELINK設(shè)置加減速過(guò)程的距離參數(shù),MOVESLINK設(shè)置加減速過(guò)程的速度比例。
被連接軸為參考軸,連接軸為跟隨軸。
MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])
可選參數(shù)不填時(shí),逗號(hào)不能省掉,控制器根據(jù)參數(shù)的位置來(lái)判斷是什么參數(shù)。
distance:從連接開始到結(jié)束,跟隨軸移動(dòng)的距離,此參數(shù)可正可負(fù),為正數(shù)正方向跟隨,為負(fù)數(shù)負(fù)方向跟隨,采用units單位。
link dist:參考軸在連接的整個(gè)過(guò)程中移動(dòng)的絕對(duì)距離,采用units單位。
start sp:?jiǎn)?dòng)時(shí)跟隨軸和參考軸的速度比例,units/units單位,負(fù)數(shù)表示跟隨軸負(fù)向運(yùn)動(dòng)。
end sp:結(jié)束時(shí)跟隨軸和參考軸的速度比例,units/units單位, 負(fù)數(shù)表示跟隨軸負(fù)向運(yùn)動(dòng) 注:當(dāng)start sp = end sp = distance/link dist時(shí),勻速運(yùn)動(dòng)。
link axis:參考軸的軸號(hào)。
link options:連接模式選項(xiàng),不同的二進(jìn)制位代表不同的意義。
link pos:當(dāng)link options參數(shù)bit1置為1時(shí),該參數(shù)表示參考軸在該絕對(duì)位置值時(shí),連接開始。
link offpos:當(dāng)link_options參數(shù)bit4置為1時(shí),該參數(shù)表示主軸已經(jīng)運(yùn)行完的相對(duì)位置。20170428以上固件支持。
在加速和減速階段為了與速度匹配,下一條MOVESLINK的start sp必須與當(dāng)前MOVESLINK的end sp相同。
請(qǐng)確保指令傳遞的距離參數(shù)*UNITS是整數(shù)個(gè)脈沖,否則出現(xiàn)浮點(diǎn)數(shù)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)有細(xì)微誤差。
例一:SRAMP=200,200
加工過(guò)程中,參考軸為型材,工作臺(tái)為跟隨軸,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)距離1,型材運(yùn)動(dòng)距離4。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材運(yùn)行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=200,200
OP(0,OFF)
MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材運(yùn)動(dòng)1單位前,工作臺(tái)靜止
MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作臺(tái)加速階段,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)0.4,型材運(yùn)動(dòng)0.8,加速時(shí),跟隨軸的速度為0,故跟隨軸和參考軸的速度比例為0,加速完成,跟隨軸和參考軸的速度相等,比例為1
MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟隨階段,速度一致,保持同步運(yùn)動(dòng)0.2
MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作臺(tái)減速階段,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)0.4,型材運(yùn)動(dòng)0.8,減速時(shí),跟隨軸和參考軸的速度相等,比例為1,減速完成,跟隨軸的速度為0,故跟隨軸和參考軸的速度比例為0
MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作臺(tái)回到起始點(diǎn),工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)-1,型材運(yùn)動(dòng)1.2
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持續(xù)運(yùn)動(dòng)
對(duì)軸0和軸1的速度曲線設(shè)置平滑。
例二:SRAMP=0,0
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材運(yùn)行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=0,0
OP(0,OFF)
MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材運(yùn)動(dòng)1單位前,工作臺(tái)靜止
MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作臺(tái)加速階段,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)0.4,型材運(yùn)動(dòng)0.8,加速時(shí),跟隨軸的速度為0,故跟隨軸和參考軸的速度比例為0,加速完成,跟隨軸和參考軸的速度相等,比例為1
MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟隨階段,速度一致,保持同步運(yùn)動(dòng)0.2
MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作臺(tái)減速階段,工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)0.4,型材運(yùn)動(dòng)0.8,減速時(shí),跟隨軸和參考軸的速度相等,比例為1,減速完成,跟隨軸的速度為0,故跟隨軸和參考軸的速度比例為0
MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作臺(tái)回到起始點(diǎn),工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)-1,型材運(yùn)動(dòng)1.2
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持續(xù)運(yùn)動(dòng)
S曲線只針對(duì)型材,工作臺(tái)速度不管設(shè)不設(shè)置曲線自動(dòng)平滑。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器多軸同步與電子凸輪指令的簡(jiǎn)介就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)“正運(yùn)動(dòng)小助手”。
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