齒輪鏈?zhǔn)怯蓛蓚€(gè)或兩個(gè)以上的齒輪組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它不但可以傳遞運(yùn)動(dòng)角位移和角速度,而且可以傳遞力和力矩。現(xiàn)以具有兩個(gè)齒輪的齒輪鏈為例,說(shuō)明其傳動(dòng)轉(zhuǎn)換關(guān)系。其中一個(gè)齒輪裝在輸入軸上,另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上,如圖2.72所示。

　　通常，齒輪鏈轉(zhuǎn)動(dòng)有以下幾種類型，如圖2.73所示。其中圓柱齒輪的傳動(dòng)效率約為90%，因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高，圓柱齒輪在機(jī)器人設(shè)計(jì)中最常見(jiàn)；斜齒輪傳動(dòng)效率約為80%，斜齒輪可以改變輸出軸方向；錐齒輪傳動(dòng)效率約為70%，錐齒輪可以使輸入軸與輸出軸不在同一個(gè)平面，傳動(dòng)效率低；蝸輪蝸桿傳動(dòng)效率約為70%，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比大，傳動(dòng)平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)自鎖，但傳動(dòng)效率低，制造成本高，需要潤(rùn)滑；行星輪系傳動(dòng)效率約為80%，傳動(dòng)比大，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

圖2.73常用的齒輪鏈

　　(a)圓柱齒輪;(b)斜齒輪;(c)錐齒輪;(d)蝸輪蝸桿;(e)行星輪系