伺服電機(jī)是自動化領(lǐng)域中使用較為廣泛的電機(jī)，通常用于項目中較精確的速度或位置控制部件的驅(qū)動。自動化設(shè)備的設(shè)計者常常需要面臨各種各樣不同需求的電機(jī)選型問題，而供應(yīng)商提供的電機(jī)也是五花八門，參數(shù)多如牛毛，常常使初學(xué)者一頭霧水，本文僅根據(jù)作者的實際工作經(jīng)歷做一些分享，望能夠給需要者提供一些幫助。

一、應(yīng)用場景

自動化領(lǐng)域的控制型電機(jī)可分為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻電機(jī)等。在需要較為精確的速度或位置控制的部件，會選擇伺服電機(jī)驅(qū)動。

變頻器+變頻電機(jī)的控制方式，是通過改變輸入電機(jī)的電源頻率而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法。一般只用于電機(jī)的調(diào)速控制。

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)相比：

1.伺服電機(jī)使用閉環(huán)控制，步進(jìn)電機(jī)為開環(huán)控制；

2.伺服電機(jī)使用旋轉(zhuǎn)編碼器計量精度，步進(jìn)電機(jī)使用步距角。普通產(chǎn)品級別上前者的精度可達(dá)后者的百倍數(shù)量級；

3.控制方式相似（脈沖或方向信號）。

二、供電電源

伺服電機(jī)從供電電源上區(qū)分可分為交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。

二者還是比較好選擇的。一般的自動化設(shè)備，甲方都會提供標(biāo)準(zhǔn)的380V工業(yè)電源或220V電源，此時選擇對應(yīng)電源的伺服電機(jī)即可，免去電源類型的轉(zhuǎn)換。但有一些設(shè)備，比如立體倉庫中的穿梭板、AGV小車等，由于本身的移動性質(zhì)，大部分使用自帶直流電源，所以一般使用直流伺服電機(jī)。

三、抱閘

根據(jù)動作機(jī)構(gòu)的設(shè)計，考慮在停電狀態(tài)下或靜止?fàn)顟B(tài)下，是否會造成對電機(jī)的反轉(zhuǎn)趨勢。如果有反轉(zhuǎn)趨勢，就需要選擇帶抱閘的伺服電機(jī)。

四、伺服電機(jī)選型計算

選型計算前，首先要確定的是機(jī)構(gòu)末端的位置和速度要求，再者確定傳動機(jī)構(gòu)。此時即可選擇伺服系統(tǒng)和對應(yīng)的減速器。

選型過程中，主要考慮以下參數(shù)：

1、功率和速度

根據(jù)結(jié)構(gòu)形式和最終負(fù)載的速度和加速度要求，計算電機(jī)所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結(jié)合所選電機(jī)的速度選取減速機(jī)的減速比。在實際選型過程中，比如負(fù)載為水平運動，因為各個傳動機(jī)構(gòu)的摩擦系數(shù)和風(fēng)載系數(shù)的不確定性，公式P=T*N/9549往往無法明確計算（無法精確計算扭矩的大?。?。而在實踐過程中，也發(fā)現(xiàn)使用伺服電機(jī)所需功率最大處往往是加減速階段。所以，通過T=F*R=m*a*R可定量計算所需電機(jī)的功率大小和減速機(jī)的減速比（m：負(fù)載質(zhì)量；a：負(fù)載加速度；R：負(fù)載旋轉(zhuǎn)半徑）。

有以下幾點需要注意：

1.1、電機(jī)的功率富余系數(shù)；

1.2、考慮機(jī)構(gòu)的傳動效率；

1.3、減速機(jī)的輸入和輸出扭矩是否達(dá)標(biāo)，并有一定的安全系數(shù)；

1.4、后期是否會有加大速度的可能性。

值得一提的是，在傳統(tǒng)行業(yè)中，例如起重機(jī)等行業(yè)，使用普通的感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動，加速度無明確要求，計算過程使用的是經(jīng)驗公式。

注：負(fù)載垂直運行的情況下，注意把重力加速度計算在內(nèi)。

2、慣量匹配

要實現(xiàn)對負(fù)載的高精度控制，需要考慮電機(jī)與系統(tǒng)的慣量是否匹配。

對于為什么需要慣量匹配的問題，網(wǎng)上并沒有給出一統(tǒng)江湖的說法。個人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統(tǒng)慣量折合到電機(jī)軸上，與電機(jī)的慣量比不大于10（西門子）；比值越小，控制穩(wěn)定性越好，但需要更大的電機(jī)，性價比更低。具體的計算方法如有不明白的請自行補(bǔ)學(xué)大學(xué)'理論力學(xué)'。

3、精度要求

計算經(jīng)過減速機(jī)和傳動機(jī)構(gòu)的變化后，電機(jī)的控制精度是否能夠滿足負(fù)載的要求。減速器或某些傳動機(jī)構(gòu)有一定的回程間隙，都需要考慮。

4、控制匹配

這個方面主要是與電氣設(shè)計人員溝通確認(rèn)，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類型及是否需要引出數(shù)據(jù)等。

五、品牌

目前市場上伺服電機(jī)品牌眾多，性能也是千差萬別。大體來說，如果不差錢，就選用歐美的，稍微差點錢，選日本的，再次臺灣和大陸產(chǎn)的。不是作者崇洋媚外，是實際使用得來的教訓(xùn)。根據(jù)過往經(jīng)驗，國產(chǎn)的伺服電機(jī)本體基本性能上沒什么問題，主要伺服控制器的控制算法、集成度和和穩(wěn)定性方面有一定的差距。希望國內(nèi)廠商繼續(xù)努力，縮小與國外產(chǎn)品的差距。

如果讀者有使用效果較好的國產(chǎn)品牌，請推薦給大家，畢竟，國貨當(dāng)自強(qiáng)也需要我輩的支持。值得一提的是，做自動化的設(shè)計，要學(xué)會借外力。特別是做非標(biāo)自動化，面臨太多設(shè)備的選型和計算，往往不堪重負(fù)，加班累成狗是常態(tài)?，F(xiàn)在伺服電機(jī)廠商都會提供技術(shù)支持，只要你提供給他負(fù)載、速度、加速度等參數(shù)要求，他們有一套自己的軟件自動幫助你計算并選擇合適的伺服電機(jī)，非常的方便。

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