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一文帶你了解伺服選型全過(guò)程,再也不怕買(mǎi)錯(cuò)啦

時(shí)間:2020-07-23 13:48:11來(lái)源:

導(dǎo)語(yǔ):?伺服是一種為機(jī)電設(shè)備所需的運(yùn)動(dòng)操作提供控制的動(dòng)力傳動(dòng)裝置,因此,伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型,其實(shí)就是給設(shè)備的機(jī)電運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)選擇合適的動(dòng)力和控制組件的過(guò)程,

  伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型所涉及到的產(chǎn)品主要包括:用于對(duì)系統(tǒng)中各軸運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行控制的自動(dòng)化控制器;將電壓、頻率固定的交流或直流電轉(zhuǎn)換為伺服電機(jī)所需的受控動(dòng)力電源的伺服驅(qū)動(dòng)器;把驅(qū)動(dòng)器輸出的交變電源轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的伺服電機(jī);將機(jī)械動(dòng)能傳遞到最終負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)……

  考慮到市面上工業(yè)類(lèi)伺服產(chǎn)品的門(mén)派系列有很多,在進(jìn)入到具體的產(chǎn)品選型之前,我們首先還是有必要根據(jù)已經(jīng)了解到的設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的基本需求,對(duì)包括控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和減速機(jī)…等在內(nèi)的伺服產(chǎn)品進(jìn)行比較初步的篩選。

  這種篩選,一方面是基于設(shè)備的行業(yè)屬性、應(yīng)用習(xí)慣和功能特點(diǎn)從眾多品牌中找出一些潛在可用的產(chǎn)品系列及方案組合。比如:風(fēng)電變槳應(yīng)用中的伺服主要是槳葉角度的位置控制,但其所使用的產(chǎn)品卻需能適應(yīng)嚴(yán)苛惡劣的工作環(huán)境;印刷設(shè)備中的伺服應(yīng)用以多軸之間的相位同步控制為主,同時(shí)會(huì)比較傾向于使用具備高精度套準(zhǔn)功能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng);輪胎設(shè)備更注重多種混合運(yùn)動(dòng)控制與通用自動(dòng)化系統(tǒng)的綜合應(yīng)用;塑機(jī)設(shè)備則會(huì)要求系統(tǒng)為產(chǎn)品加工過(guò)程中的扭矩和位置控制提供專(zhuān)門(mén)的功能選項(xiàng)和參數(shù)算法…。

  另一方面,則是從設(shè)備定位的角度出發(fā),根據(jù)設(shè)備的性能級(jí)別與經(jīng)濟(jì)性要求,在各品牌中選擇相應(yīng)檔位的產(chǎn)品系列。比如:如果對(duì)設(shè)備性能沒(méi)有太高的要求,同時(shí)又希望能節(jié)省預(yù)算,則可選用經(jīng)濟(jì)款產(chǎn)品;反之,如果對(duì)設(shè)備運(yùn)行在精度、速度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)…等方面的性能要求較高,那么自然是有必要為之增加預(yù)算投入的。

  此外,還需要兼顧包括溫濕度、粉塵、防護(hù)等級(jí)、散熱條件、用電標(biāo)準(zhǔn)、安全級(jí)別以及與現(xiàn)有產(chǎn)線/系統(tǒng)的兼容性…等方面的應(yīng)用環(huán)境因素。

  可見(jiàn),對(duì)運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的初選很大程度還是以各品牌系列在行業(yè)內(nèi)的業(yè)績(jī)表現(xiàn)為基礎(chǔ)的,同時(shí),應(yīng)用需求的迭代升級(jí)、新品牌、新產(chǎn)品的入局,也會(huì)對(duì)其產(chǎn)生一定影響。因此,要做好運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型,日常的行業(yè)技術(shù)信息儲(chǔ)備還是十分有必要的。

  在對(duì)可用的品牌系列進(jìn)行初步篩選后,我們就可以針對(duì)它們進(jìn)一步展開(kāi)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型工作了。

  此時(shí),需要根據(jù)設(shè)備中的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)和功能動(dòng)作的復(fù)雜程度,確定系統(tǒng)的控制平臺(tái)和整體架構(gòu)。一般來(lái)說(shuō),軸數(shù)決定了系統(tǒng)規(guī)模的大小,軸數(shù)越多,對(duì)于控制器容量的要求也就是越高,同時(shí)也越是有必要在系統(tǒng)中使用總線技術(shù),以簡(jiǎn)化和減少控制器與驅(qū)動(dòng)器之間線路連接的數(shù)量。而運(yùn)動(dòng)功能的復(fù)雜程度,則會(huì)影響控制器性能等級(jí)和總線類(lèi)型的選擇。簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)性要求不高的速度和位置控制只需要使用普通的自動(dòng)化控制器和現(xiàn)場(chǎng)總線;多軸之間的高性能實(shí)時(shí)同步(如電子齒輪和電子凸輪),則要求控制器和現(xiàn)場(chǎng)總線都具備高精度的時(shí)鐘同步功能,也就是需要使用能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制的控制器和工業(yè)總線;而如果設(shè)備需要完成多軸之間的平面或空間插補(bǔ)甚至集成機(jī)器人控制,那么對(duì)于控制器性能等級(jí)的要求就更高了。

  基于上述原則,我們基本上已經(jīng)能夠從前面初選出來(lái)產(chǎn)品中選出可用的控制器,并將它們落實(shí)到比較具體的型號(hào)了;再依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)總線的兼容性,便可從中挑選出可與之匹配的驅(qū)動(dòng)器及對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的選項(xiàng),但這還只是停留在產(chǎn)品系列的階段。接下來(lái),我們就需要根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)力需求來(lái)進(jìn)一步確定驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的具體型號(hào)了。

  按照應(yīng)用需求中各軸的負(fù)載慣量和運(yùn)動(dòng)曲線,通過(guò)簡(jiǎn)單的物理學(xué)公式F=m·a或者T=J·α,不難計(jì)算出它們?cè)谶\(yùn)動(dòng)周期中各時(shí)間點(diǎn)的扭矩需求。我們可以將各運(yùn)動(dòng)軸在負(fù)載端的扭矩和速度需求按照預(yù)設(shè)的傳動(dòng)比折算到電機(jī)側(cè),并在此基礎(chǔ)上加以適當(dāng)?shù)脑A?,逐一推算出?qū)動(dòng)器和電機(jī)的型號(hào),快速擬定系統(tǒng)草案,以便在之后進(jìn)入大量細(xì)致繁瑣的選型工作前預(yù)先對(duì)備選產(chǎn)品系列進(jìn)行性?xún)r(jià)比的評(píng)估,從而縮減備選方案的數(shù)量。

  不過(guò),我們并不能將這個(gè)由負(fù)載扭矩、轉(zhuǎn)速需求和預(yù)設(shè)傳動(dòng)比預(yù)估出來(lái)的配置作為動(dòng)力系統(tǒng)的最終方案。因?yàn)椋姍C(jī)的扭矩和速度需求是會(huì)受到動(dòng)力系統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)方式及其速比關(guān)系的影響的;同時(shí),電機(jī)自身慣量對(duì)于傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)也是負(fù)載的一部分,電機(jī)在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中所驅(qū)動(dòng)的是包括負(fù)載、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和自身慣量在內(nèi)的整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)。

  從這個(gè)意義上說(shuō),伺服動(dòng)力系統(tǒng)的選型,并非僅僅是根據(jù)各運(yùn)動(dòng)軸的扭矩和轉(zhuǎn)速…等傳動(dòng)參數(shù)的計(jì)算去選取電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器(充其量可稱(chēng)作估算吧),而是要為系統(tǒng)中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸匹配合適的動(dòng)力裝置。原則上它其實(shí)是基于負(fù)載的質(zhì)量/慣量、運(yùn)行曲線、以及可能的機(jī)械傳動(dòng)模型,將各款備選電機(jī)的慣量值與驅(qū)動(dòng)參數(shù)(矩頻特性)代入其中,比較其扭矩(或力)與速度在特性曲線中的占用情況,找到最優(yōu)組合的過(guò)程。大體來(lái)說(shuō),需要經(jīng)歷以下幾個(gè)步驟階段:

  基于各種傳動(dòng)方式選項(xiàng),將負(fù)載與各機(jī)械傳動(dòng)組件的速度曲線和慣量映射到電機(jī)側(cè);

  將各備選電機(jī)的慣量與映射到電機(jī)側(cè)的負(fù)載與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的慣量疊加,結(jié)合電機(jī)側(cè)速度曲線得出扭矩需求曲線;

  比較各種情況下的電機(jī)速度扭矩曲線的占比和慣量匹配情況,找到驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、傳動(dòng)方式和速比的最優(yōu)組合。

  早前“選型的姿勢(shì)”一文所描述的其實(shí)就是這樣一個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)匹配的流程。

  由于上面這幾個(gè)階段的工作是需要針對(duì)系統(tǒng)中的每個(gè)軸展開(kāi)的,因此,伺服產(chǎn)品的動(dòng)力選型工作量其實(shí)是非常巨大的,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的絕大部分時(shí)間通常都會(huì)消耗在此處。前面提到要通過(guò)扭矩需求預(yù)估型號(hào),以減少備選方案數(shù)量,其意義也就在于此。

  而在完成這部分工作之后,我們還應(yīng)根據(jù)需要確定驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的一些重要的輔助選項(xiàng)才能最終確定它們的型號(hào),這些輔助選項(xiàng)包括:

  如果選用了共直流母線型驅(qū)動(dòng),需根據(jù)柜體分布情況確定整流單元、濾波器、電抗器和直流母線連接組件(如:母線背板)的型號(hào);

  根據(jù)需要為某個(gè)(些)軸或整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)配備制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)單元;

  旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸是鍵槽還是光軸,是否帶抱閘;

  直線電機(jī)需根據(jù)行程長(zhǎng)度確定定子模塊的數(shù)量;

  伺服反饋協(xié)議及分辨率,增量還是絕對(duì),單圈還是多圈;

  …

  至此,我們就已經(jīng)將各備選品牌系列在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中從控制器到各運(yùn)動(dòng)軸伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)的型號(hào)乃至相關(guān)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵參數(shù)都確定下來(lái)了。

  最后,我們還需要為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)選定一些必要的功能組件,例如:

  幫助某個(gè)(些)軸或整個(gè)系統(tǒng)與其他非伺服運(yùn)動(dòng)組件進(jìn)行同步的輔助(主軸)編碼器;

  用于實(shí)現(xiàn)高速凸輪輸入或輸出的高速I(mǎi)/O模塊;

  各類(lèi)電氣連接線纜,包括:伺服電機(jī)動(dòng)力電纜、反饋和抱閘電纜、驅(qū)動(dòng)器與控制器之間的總線通訊電纜...;

  …

  這樣,整個(gè)設(shè)備伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的選型工作就基本完成了。

  總的來(lái)說(shuō),設(shè)備自動(dòng)化系統(tǒng)中的伺服產(chǎn)品的選型還是一個(gè)比較繁瑣復(fù)雜的過(guò)程。尤其是隨著目前制造業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提升,運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)在制造業(yè)的應(yīng)用日趨普及,產(chǎn)線設(shè)備中的伺服產(chǎn)品越來(lái)愈多,且各項(xiàng)要求也越來(lái)越高,這些都讓設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的選型變得更具挑戰(zhàn)。在這種情況下,引入相應(yīng)的伺服選型工具就顯得十分必要了。當(dāng)然,這就是另外一個(gè)話題了。

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