一、初次運行程序。

　　第一次運行程序，雖然當(dāng)前位置可能是0，也有原點信號輸入，但系統(tǒng)并不知道原點信號在什么位置，要執(zhí)行絕對定位，必須要利用回原點指令通過特定的方式搜尋到原點信號，才是真正的原點。

　　二、經(jīng)過多次定位后為了消除誤差，需執(zhí)行回原點。

　　步進系統(tǒng)為開環(huán)控制，在運動中容易出現(xiàn)丟步或越步產(chǎn)生誤差，機械本身也存在間隙產(chǎn)生誤差，經(jīng)過多次反復(fù)定位后，累積的誤差會越來越大，使定位精度無法滿足要求，所以要執(zhí)行回原點操作。伺服系統(tǒng)雖然為閉環(huán)控制，不會產(chǎn)生丟步和越步現(xiàn)象，但是PLC發(fā)送的脈沖傳輸?shù)剿欧?qū)動的線路上可能會產(chǎn)生干擾，以及機械間隙造成的誤差，也會影響定位的精度，所以一段時間后也要執(zhí)行回原點操作。

　　三、斷電后位置改變或丟失，需執(zhí)行回原點。

　　步進電機沒有編碼器，伺服電機通常安裝的是增量型編碼器，斷電后無法設(shè)別位置變化，所以當(dāng)切斷電源后，有人為、重力或慣性等原因造成位置改變，PLC再也無法準確的得知當(dāng)前位置，為了保證定位的精準性，需要執(zhí)行回原點操作。如果斷電后沒有改變電機的位置或者電機安裝了絕對值編碼器，再次上電還需要執(zhí)行回原點嗎？雖然增量型編碼器斷電后無法識別位置，但是在斷電前我們可以將當(dāng)前位置存儲在PLC斷電保持存儲區(qū)地址中，即使斷電當(dāng)前位置也不會丟失，上電后不需要回原點。絕對值編碼器斷電后即使轉(zhuǎn)動了，上電后也能自動識別當(dāng)前位置，所以不需要回原點，但是值得注意的是，絕對值編碼器分為單圈和多圈，斷電后轉(zhuǎn)動的位置一定要在可識別的范圍內(nèi)，否則也需要回原點。

　　四、執(zhí)行復(fù)位等操作清除了當(dāng)前位置。

　　當(dāng)程序出現(xiàn)故障，為了能夠重新開始，我們需要執(zhí)行復(fù)位操作，將所有狀態(tài)包括當(dāng)前位置全部復(fù)位成初始狀態(tài)，這樣我們必須執(zhí)行回原點操作。

　　以上介紹了四種回原點的場合，僅代表個人對回原點的理解，不排除還有其它情況需要回原點，歡迎參與交流探討。

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