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步進和伺服為什么要回原點?

時間:2020-07-22 14:10:39來源:工控幫徐家龍

導(dǎo)語:?絕對定位必須要有一個原點,也就是參考點或零點,有了原點之后整個行程里面的所有位置都可以以它為參考進行確定。那么在什么情況下必須執(zhí)行回參考點呢?

  一、初次運行程序。

  第一次運行程序,雖然當(dāng)前位置可能是0,也有原點信號輸入,但系統(tǒng)并不知道原點信號在什么位置,要執(zhí)行絕對定位,必須要利用回原點指令通過特定的方式搜尋到原點信號,才是真正的原點。

  二、經(jīng)過多次定位后為了消除誤差,需執(zhí)行回原點。

  步進系統(tǒng)為開環(huán)控制,在運動中容易出現(xiàn)丟步或越步產(chǎn)生誤差,機械本身也存在間隙產(chǎn)生誤差,經(jīng)過多次反復(fù)定位后,累積的誤差會越來越大,使定位精度無法滿足要求,所以要執(zhí)行回原點操作。伺服系統(tǒng)雖然為閉環(huán)控制,不會產(chǎn)生丟步和越步現(xiàn)象,但是PLC發(fā)送的脈沖傳輸?shù)剿欧?qū)動的線路上可能會產(chǎn)生干擾,以及機械間隙造成的誤差,也會影響定位的精度,所以一段時間后也要執(zhí)行回原點操作。

  三、斷電后位置改變或丟失,需執(zhí)行回原點。

  步進電機沒有編碼器,伺服電機通常安裝的是增量型編碼器,斷電后無法設(shè)別位置變化,所以當(dāng)切斷電源后,有人為、重力或慣性等原因造成位置改變,PLC再也無法準確的得知當(dāng)前位置,為了保證定位的精準性,需要執(zhí)行回原點操作。如果斷電后沒有改變電機的位置或者電機安裝了絕對值編碼器,再次上電還需要執(zhí)行回原點嗎?雖然增量型編碼器斷電后無法識別位置,但是在斷電前我們可以將當(dāng)前位置存儲在PLC斷電保持存儲區(qū)地址中,即使斷電當(dāng)前位置也不會丟失,上電后不需要回原點。絕對值編碼器斷電后即使轉(zhuǎn)動了,上電后也能自動識別當(dāng)前位置,所以不需要回原點,但是值得注意的是,絕對值編碼器分為單圈和多圈,斷電后轉(zhuǎn)動的位置一定要在可識別的范圍內(nèi),否則也需要回原點。

  四、執(zhí)行復(fù)位等操作清除了當(dāng)前位置。

  當(dāng)程序出現(xiàn)故障,為了能夠重新開始,我們需要執(zhí)行復(fù)位操作,將所有狀態(tài)包括當(dāng)前位置全部復(fù)位成初始狀態(tài),這樣我們必須執(zhí)行回原點操作。

  以上介紹了四種回原點的場合,僅代表個人對回原點的理解,不排除還有其它情況需要回原點,歡迎參與交流探討。

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