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【邁信】EPR6-S機器人專用伺服與納博特控制器適配指南

時間:2020-05-06 17:22:09來源:武漢邁信電氣技術(shù)有限公司

導語:?EPR6-S為武漢邁信電氣技術(shù)有限公司在原有EPR6驅(qū)動器基礎(chǔ)上升級而來的新一代工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器,支持Ethercat單站點六軸通訊模式,與傳統(tǒng)的單站點單軸模式對比,系統(tǒng)接線更簡潔,通訊穩(wěn)定性更好。由于進行了單站點多軸的技術(shù)升級,現(xiàn)就EPR6-S與納博特控制器適配作出最新的指南說明。

武漢邁信電氣技術(shù)有限公司作為業(yè)內(nèi)專業(yè)伺服企業(yè)與國內(nèi)一流的機器人控制器研發(fā)制造商納博特南京科技有限公司有著長期的深度專業(yè)合作。

EPR6-S為武漢邁信電氣技術(shù)有限公司在原有EPR6驅(qū)動器基礎(chǔ)上升級而來的新一代工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器,支持Ethercat單站點六軸通訊模式,與傳統(tǒng)的單站點單軸模式對比,系統(tǒng)接線更簡潔,通訊穩(wěn)定性更好。由于進行了單站點多軸的技術(shù)升級,現(xiàn)就EPR6-S與納博特控制器適配作出最新的指南說明。

EPR6-S機器人專用伺服與納博特控制器適配指南 

控制器系統(tǒng)固件升級

1、檢查系統(tǒng)的軟件版本
檢查系統(tǒng)的軟件版本,若不能匹配可直接升級至納博特官網(wǎng)最新版本(一定要升級最新版本!否則刷入舊版本可能造成系統(tǒng)異常)。
 步驟:
登錄管理員賬戶-----輸入密碼(初始123456點登錄)。

EPR6-S機器人專用伺服與納博特控制器適配指南

再選擇設(shè)置”-----“系統(tǒng)設(shè)置”-----“版本升級,此時會出現(xiàn)當前的控制器+示教器 的版本(年月日)。

EPR6-S機器人專用伺服與納博特控制器適配指南

此時若不確定是否能夠匹配EPR-6S型號驅(qū)動,可直接升級到納博特最新版本。
最新版本的固件鏈接:http://www.inexbot.com/service/download#toggle-id-9

2、確定示教器的型號

查看示教器背面型號(這里為T30),下載對應的軟件。

 EPR6-S機器人專用伺服與納博特控制器適配指南

3下載至U盤(無需解壓縮)根目錄下

將升級文件(.zip 格式,不需解壓縮,且文件名內(nèi)不可以有括號等特殊字符)放入U 盤的根目錄下,(U 盤必須為 FAT32 格式)將 U 盤插入示教器的 USB 接口。

4、點擊右下方檢測升級
升級成功后示教器會自動重新啟動,待重啟后升級成功。

加載驅(qū)動描述文件

待軟件升級完畢后,需要加載EPR6-S的描述文件,eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xmlXML文件名請勿改動)。

EPR6-S機器人專用伺服與納博特控制器適配指南

請遵循以下步驟:
1) 準備一臺電腦、一個 U 盤; 2) U 盤中新建一個文件夾,名為 upgrade; 3) 將要上傳的eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml文件放入 upgrade 文件夾內(nèi); 4) U 盤插入示教器的 USB 接口; 5) 打開設(shè)置-系統(tǒng)設(shè)置-版本升級界面; 6) 點擊上傳文件按鈕; 7) 在彈出的已檢測到的文件中選擇要上傳的文件,并點擊確定按鈕。 

匹配EPR6-S的點動試運行

待正確刷入XML后,系統(tǒng)驅(qū)動均上電后可以檢視伺服是否進入OP狀態(tài)(not ready),注意上電時序:驅(qū)動先上,系統(tǒng)后上。若一個總閘控制則不會有影響。若伺服沒有切換至OP模式,則需要檢查之前步驟的適配是否有問題。最新版伺服上位機軟件可以查看PDS狀態(tài)。 

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1、從站的配置(映射)

系統(tǒng)默認參數(shù)為所有軸均為虛擬軸,若正確連接上伺服,則需要修改為實體軸。
點擊  “設(shè)置”-----“機器人參數(shù)”-----“從站配置,此時會出現(xiàn)描述文件里的每個軸的名稱,點擊右下角機器人。

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將虛擬軸改為對應編號的實體軸,并點擊保存。機器人配置修改后需要重啟控制器才能生效。

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2、設(shè)置機器人的關(guān)節(jié)參數(shù)

依次修改關(guān)節(jié)參數(shù),DH參數(shù),零點位置。若只是試運行,零點和DH參數(shù)自行設(shè)置,主要需要設(shè)置關(guān)節(jié)參數(shù)。

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設(shè)定限位度數(shù),減速比,額定的轉(zhuǎn)速 可以根據(jù)測試需要來設(shè)置。設(shè)置好保存當時生效。

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2、示教模式單獨關(guān)節(jié)的點動
首先點擊屏幕上方的伺服就緒(點擊伺服才能受控)-----再按下示教器背面的安全開關(guān),此時伺服會先上使能。

使能無報錯則系統(tǒng)會顯示狀態(tài)伺服運行。

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屏幕右方會出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸控選項,其右側(cè)即為對應的J關(guān)節(jié)“+,—”點動實體按鍵。屏幕上方可以單擊速度來修改點動的速度轉(zhuǎn)速比(相對于系統(tǒng)設(shè)定額定來說)。

4、注意限位設(shè)定的范圍

單擊左側(cè)菜單監(jiān)控”-----“機器坐標會顯示當前坐標(當前顯示為關(guān)節(jié)坐標),若測試使用需要注意限位設(shè)定的范圍。

程序自動試運行

示教模式下點擊菜單工程”-----“新建,自行命名工程并打開,點擊插入可以編輯插入機器人指令。

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這里以點對點指令MOVJ為例: 
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可以創(chuàng)建兩個路線,再來為路線指定坐標點。

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其中VJ為關(guān)節(jié)速度百分比,P點即為機構(gòu)最終運行的坐標點(局部變量),P點可以手動修改,也可以直接將當前位置設(shè)定為P點。
設(shè)置兩個不同的點就可以進行點對點運動的測試。
在編輯好程序之后,需要將開關(guān)由示教打到運行,程序可以指定為單次或者循環(huán)運行。

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啟動/停止開關(guān)在模式開關(guān)下方。
程序在運行中,可以修改速度,若是循環(huán)往復執(zhí)行的程序,修改的速度會在下一個循環(huán)的周期方能生效。

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