時(shí)間:2020-03-17 13:29:56來(lái)源:深圳市軟贏科技有限公司
/如何使用/
WMX3Windows版本?
WMX3Windows版本是一種直接安裝在Windows操作系統(tǒng)中,更具性?xún)r(jià)比的通用運(yùn)動(dòng)控制軟件,在上一篇里我們講述了WMX3Windows版本架構(gòu),特點(diǎn)與適用案例。詳情請(qǐng)點(diǎn)擊鏈接:WMX3Windows版---極具性?xún)r(jià)比的總線(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制軟件
這次將帶來(lái)WMX3Windows版本的安裝操作步驟、具體功能與樣例程序,讓您開(kāi)始了解軟件的真正使用,安裝包下載二維碼已附于文章底部。
INSTALL
安裝說(shuō)明▉
1.打開(kāi)WMX3安裝包,選擇WMX3Install.exe雙擊開(kāi)始安裝。
2.單擊Install按鍵。WMX3Window版本為一鍵式安裝,在每一步點(diǎn)擊Install等待安裝完成即可,無(wú)需可選項(xiàng)文件和額外配置。
注:WMX3Windows版本分正式版和評(píng)估版。評(píng)估版不需要注冊(cè),但是總線(xiàn)通訊會(huì)每小時(shí)自動(dòng)斷開(kāi)并給出警報(bào)。正式版的注冊(cè)請(qǐng)聯(lián)系我公司業(yè)務(wù)人員。
FUNCTION
功能說(shuō)明▉
WMX3Windows版本的使用方法與RTX版本相同,各部分功能與庫(kù)函數(shù)也基本一致,主要不同在新增ProfileMode(PP.PV.TQ模式運(yùn)動(dòng)控制)。
以下比較表通用于WMX3_V3.4u1_Win_64bit及以上版本。
■功能比較
功能 | 說(shuō)明 | RTX版 | Windows版 |
Api Buffer | Api緩沖 | Yes | Yes |
Compensation | 補(bǔ)償 | Yes | Yes |
CoreMotion | 基本運(yùn)動(dòng)控制 | Yes | Yes |
AdvancedMotion | 高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制 | Yes | Yes |
CyclicBuffer | 周期數(shù)據(jù)控制緩沖 | Yes | Yes |
EventControl | 事件 | Yes | Yes |
Io | 輸入輸出 | Yes | Yes |
Log | 日志 | Yes | Yes |
UserMemory | 用戶(hù)數(shù)據(jù)內(nèi)存 | Yes | Yes |
WMX3Api | 引擎核心功能 | Yes | Yes |
Profile Mode | PP.PV.TQ模式運(yùn)動(dòng)控制 | No | Yes |
■模式比較
模式 | 說(shuō)明 | RTX版 | Windows版 |
PP | 非周期性位置模式 | No | Yes |
PV | 非周期性速度模式 | No | Yes |
TQ | 非周期性轉(zhuǎn)矩模式 | No | Yes |
CSP | 周期性位置模式 | Yes | No |
CSV | 周期性速度模式 | Yes | No |
CST | 周期性轉(zhuǎn)矩模式 | Yes | No |
HM | 周期性轉(zhuǎn)矩模式 | Yes | Yes |
注:PP.PV.TQ.HM模式的調(diào)用請(qǐng)參考WMX3函數(shù)手冊(cè)CoreMotionAPI。
STEP
步驟▉
下面以C#語(yǔ)言在ProfileMode中的PP模式下控制軸0運(yùn)動(dòng)程序?yàn)槔故揪唧w步驟。
■系統(tǒng)環(huán)境:Windows7SP1
■軟件版本:WMX3_V3.4u1_Win_64bitVisualStudio2012
■編程語(yǔ)言:C#
1.加載PMMotion.rtdll,打開(kāi)module.ini文件(默認(rèn)位置"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3")
添加以下設(shè)置:
[Module9]
DllName=PMMotion
disable=0
注:若PMMotion.rtdll文件不在WMX3安裝目錄Motion文件夾,請(qǐng)指定位置Location=…
2.ProfileMode配,目前僅EcPlatform支持ProfileMode。
打開(kāi)ec_network.def文件(默認(rèn)位置"C:\ProgramFiles
\SoftServo\WMX3\Platform\EtherCAT")
添加以下設(shè)置以啟動(dòng):
PPMode=1
注:“Cyclicmode”和“ProfileMode”不可能同時(shí)應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)“ProfileMode”被應(yīng)用時(shí),DCMode將自動(dòng)關(guān)閉。
3.添加下面的示例代碼,具體作用為創(chuàng)建設(shè)備,開(kāi)啟通訊,開(kāi)啟軸0使能,通過(guò)PP模式控制軸0運(yùn)動(dòng)到命令位置。
usingSystem;
usingSystem.Threading;
usingWMX3ApiCLR;
namespaceCSharpAPISample
{
classApiBufferMotion
{
staticWMX3ApiWmx3Lib=newWMX3Api();
staticPMMotionpmmotion=newPMMotion(Wmx3Lib);
staticPMMotionStatusPmStatus=newPMMotionStatus();
staticvoidMain(string[]args)
{
Console.WriteLine("ProgramStart");
Thread.Sleep(1000);
InitializeFunc()
PMAxisMotion.PosCommand
PMCmd=newPMAxisMotion.PosCommand();
PMCmd.Profile.Type=WMX3ApiCLR.ProfileType.Trapezoidal;
PMCmd.Axis=0;
PMCmd.Target=500000;
PMCmd.Profile.Velocity=200000;
PMCmd.Profile.StartingVelocity=0;
PMCmd.Profile.EndVelocity=0;
PMCmd.Profile.Acc=2000000;
PMCmd.Profile.Dec=2000000;
PMCmd.Profile.JerkAcc=1000;
PMCmd.Profile.JerkAccRatio=0.5;
PMCmd.Profile.JerkDec=1000;
PMCmd.Profile.JerkDecRatio=0.5;
pmmotion.Motion.StartMov(PMCmd);
Thread.Sleep(5000);
Console.WriteLine("EndRecording.(Itwillrunin5seconds.)");
Thread.Sleep(5000);
FinalizeFunc();
Console.WriteLine("ProgramEnd");
Thread.Sleep(3000);
}
privatestaticvoidInitializeFunc()
{
Intret=Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3\\",DeviceType.DeviceTypeNormal0xFFFFFFFF);ret=Wmx3Lib.StartCommunication(0xFFFFFFFF);
ret=pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0,1);
while(true)
{
pmmotion.GetStatus(refPmStatus);
if(PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)
{
break;
}
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
}
privatestaticvoidFinalizeFunc()
{
pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0,0);
while(true)
{
pmmotion.GetStatus(refPmStatus);
if(!PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)
{
break;
}
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
Wmx3Lib.StopCommunication(0xFFFFFFFF);
Wmx3Lib.CloseDevice();
}
}
}
4.連接驅(qū)動(dòng)器和電機(jī),運(yùn)行程序,打開(kāi)PMMotionController監(jiān)控ProfileMode模式下的的運(yùn)動(dòng)。
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