一、概述

CANopen協(xié)議是在20世紀(jì)90年代末，由CiA組織（CAN-in-Automation）在CAL（CANApplicationLayer）的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，一經(jīng)出便在歐洲得到了廣泛的認(rèn)可與應(yīng)用。經(jīng)過(guò)對(duì)CANopen協(xié)議規(guī)范文本的多次修改，使得CANopen協(xié)議的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性、抗干擾性都得到了進(jìn)一步的提高。并且CiA在各個(gè)行業(yè)不斷推出設(shè)備子協(xié)議，使CANopen協(xié)議在各個(gè)行業(yè)得到更快的發(fā)展與推廣。目前CANopen協(xié)議已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)控制、車輛工業(yè)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、工程機(jī)械、船舶海運(yùn)等行業(yè)得到廣泛的應(yīng)用。

圖1

LHC1001是深圳藍(lán)海華騰技術(shù)有有限公司針對(duì)V&T變頻器開發(fā)的支持CANopen（DS301）協(xié)議的通訊模塊如下圖所示，作為V&T變頻器的通訊擴(kuò)展配件，LHC1001使V&T變頻器具有CAN通訊接口，方便用戶網(wǎng)絡(luò)化控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的過(guò)程數(shù)據(jù)交換（PDO),進(jìn)一步提高了用戶使用V&T變頻器控制的工藝水平。

圖2擴(kuò)展卡外形和尺寸

二、LHC1001特點(diǎn)

◆CAN接口電氣隔離：2500VDC

◆ 工作環(huán)境溫濕度： -40 ℃～+85 ℃ < %90 常壓下 
◆ 與V&T變頻器交換數(shù)速率：115200Kbps
◆ 規(guī)范：執(zhí)行EN50178標(biāo)準(zhǔn)
◆ 工作電源 5V DC 200mA
◆ 支持CAN2.0A協(xié)議 
◆ 支持CANopen DS30 1、 V4.02、Ds303、 DS305 
◆ 12個(gè)PDO通道、1個(gè)SDO通道、NMT、特殊對(duì)像等 
◆ 通訊速率10Kbps～ 1Mbps
三、LHC1001接線端子說(shuō)明
1、CAN端子CN2為CAN總線接線端子，用短 截線將CAN_H和CAN總線的CNA_H連 接，CAN_L和CAN總線的CAN_L連 接，SHIELD和CAN總線的屏蔽線連接。 
2、485接線端子CN3為 485端口用來(lái)與V&T變頻器進(jìn)行數(shù)交換，波特率固定為115200Kbps,安裝時(shí)請(qǐng)將485+與變頻器的485+端子用短截線連接， 485-與變頻器的485-端子用短截線連接，地線GND與變頻器的地線GND連接即可。 
四、DIP功能開關(guān)
1、波特率設(shè)置，DIP開關(guān) S2 LSB 1～4 MSB，如圖所示，設(shè)置值對(duì)應(yīng)的波特率如表圖。

圖3 波特率設(shè)置開關(guān)及對(duì)應(yīng)的波特率數(shù)值

2、 CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)地址設(shè)置 
CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)地址由DIP開關(guān)S2的撥碼值來(lái)確定，S2開關(guān)的MSB7～LSB1為節(jié)點(diǎn)設(shè)置，如圖所示。

圖4

6 LED狀態(tài)指示燈
按照CANopen協(xié)議規(guī)范文檔DS303-3 的定義，在LHC1001中使用兩個(gè) LED指示燈來(lái)指示當(dāng)前通訊所處的狀態(tài)，運(yùn)行指示燈（RUN）顏色為綠色，錯(cuò)誤指示燈（ERR）顏色為紅色，狀態(tài)含義如表圖所示。

圖5

圖6

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