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伺服驅(qū)動器需要什么樣的脈沖?

時間:2019-07-18 14:50:20來源:網(wǎng)絡(luò)

導(dǎo)語:?目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心,可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

本文主要是關(guān)于伺服驅(qū)動器的相關(guān)介紹,并著重對伺服驅(qū)動器的脈沖進(jìn)行了詳盡的闡述。

目錄

什么是伺服驅(qū)動器?

伺服驅(qū)動器的工作原理

伺服進(jìn)給系統(tǒng)的基本要求

伺服驅(qū)動器需要什么樣的脈沖?

伺服電動機(jī)的其他問題處理技巧

什么是伺服驅(qū)動器?

伺服驅(qū)動器(servodrives)又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器,其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),屬于伺服系統(tǒng)的一部分,主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位,目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,對于整個伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中,電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍,但這種方法有其固有的缺陷,主要包括:

1)測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖,限制了最低可測轉(zhuǎn)速;

2)用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步,在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能。

伺服驅(qū)動器的工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心,可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電,再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用,伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題,越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,對于整個伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服進(jìn)給系統(tǒng)的基本要求

伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求:

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng),無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量,除了要求有較高的定位精度外,還要求有良好的快速響應(yīng)特性,即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快,因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時,要求加、減加速度足夠大,縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間,減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩,過載能力強(qiáng)

一般來說,伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力,在短時間內(nèi)可以過載4~6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好,具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。

對電機(jī)的要求

1、從最低速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)矩波動要小,尤其在低速如0.1r/min或更低速時,仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力,以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4~6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求,電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

伺服驅(qū)動器需要什么樣的脈沖?

正反脈沖控制(CW+CCW);脈沖加方向控制(pulse+direction);AB相輸入(相位差控制,常見于手輪控制)。

伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。

伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),以及等待中斷的發(fā)生,以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

中斷服務(wù)程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。

伺服電動機(jī)的其他問題處理技巧

(1)電動機(jī)竄動:在進(jìn)給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象,測速信號不穩(wěn)定,如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良,如螺釘松動等;當(dāng)竄動發(fā)生在由正方向運(yùn)動與反方向運(yùn)動的換向瞬間時,一般是由于進(jìn)給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致;

(2)電動機(jī)爬行:大多發(fā)生在起動加速段或低速進(jìn)給時,一般是由于進(jìn)給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良,伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是,伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器,由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷,如裂紋等,造成滾珠絲杠與伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)動不同步,從而使進(jìn)給運(yùn)動忽快忽慢;

(3)電動機(jī)振動:機(jī)床高速運(yùn)行時,可能產(chǎn)生振動,這時就會產(chǎn)生過流報(bào)警。機(jī)床振動問題一般屬于速度問題,所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題;

(4)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩降低:伺服電動機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時,發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低,這時因?yàn)殡妱訖C(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時,電動機(jī)溫升變大,因此,正確使用伺服電動機(jī)前一定要對電動機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算;

(5)電動機(jī)位置誤差:當(dāng)伺服軸運(yùn)動超過位置允差范圍時(KNDSD100出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17:400,位置超差檢測范圍),伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4”號位置超差報(bào)警。主要原因有:系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍。凰欧到y(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測裝置有污染;進(jìn)給傳動鏈累計(jì)誤差過大等;

(6)電動機(jī)不轉(zhuǎn):數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動器除了聯(lián)結(jié)脈沖+方向信號外,還有使能控制信號,一般為DC+24V繼電器線圈電壓。伺服電動機(jī)不轉(zhuǎn),常用診斷方法有:檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號輸出;檢查使能信號是否接通;通過液晶屏觀測系統(tǒng)輸入/出狀態(tài)是否滿足進(jìn)給軸的起動條件;對帶電磁制動器的伺服電動機(jī)確認(rèn)制動已經(jīng)打開;驅(qū)動器有故障;伺服電動機(jī)有故障;伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開等。

小結(jié)

綜上所述,數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動器的正確使用除按用戶手冊正確設(shè)置參數(shù)外,還應(yīng)結(jié)合使用現(xiàn)場和負(fù)載情況,靈活操作。實(shí)際工作中,使用者只有具備較強(qiáng)的參數(shù)理解能力和實(shí)踐技能,才能摸索出調(diào)試驅(qū)動器和電動機(jī)的技巧,才能用好伺服驅(qū)動和伺服電動機(jī)。


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