1、速度環(huán)增益：確定速度環(huán)響應(yīng)性的參數(shù)。由于速度環(huán)的響應(yīng)性較低時(shí)會(huì)成為外側(cè)位置環(huán)的延遲要素，因此會(huì)發(fā)生超調(diào)或者速度指令發(fā)生振動(dòng)。為此，在機(jī)械系統(tǒng)不發(fā)生振動(dòng)的范圍內(nèi)，設(shè)定值越大，伺服系統(tǒng)越穩(wěn)定，響應(yīng)性越好。

2、位置環(huán)增益：伺服單元位置環(huán)的響應(yīng)性由位置環(huán)增益決定。位置環(huán)增益的設(shè)定越高，則響應(yīng)性越高，定位時(shí)間越短。一般來說，不能將位置環(huán)增益提高到超出機(jī)械系統(tǒng)固有振動(dòng)數(shù)的范圍。

位置環(huán)增益，控制電機(jī)的定位精度。

因此，要將位置環(huán)增益設(shè)定為較大值，需提高機(jī)器剛性并增大機(jī)器的固有振動(dòng)數(shù)。速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)：當(dāng)增益過大，電機(jī)發(fā)生振動(dòng)時(shí)，可以調(diào)節(jié)此參數(shù)，減少振動(dòng)。

個(gè)人認(rèn)為積分能消除靜差，但在動(dòng)態(tài)運(yùn)行過程中卻是一種不穩(wěn)定源。其影響跟負(fù)載大小成比例增長。把積分比作小信號(hào)干擾源的話，負(fù)載可看做一個(gè)放大器，其放大倍數(shù)跟負(fù)載慣性成正比。積分只有在低速（接近零速）時(shí)作用較明顯，速度較大時(shí)其可能導(dǎo)致一些不穩(wěn)定。

增益數(shù)值要調(diào)整適當(dāng)太小會(huì)影響機(jī)床的動(dòng)態(tài)精度還定位精度。太大會(huì)造成電機(jī)異常響聲。

在機(jī)床正常運(yùn)轉(zhuǎn)后最好對(duì)各個(gè)軸進(jìn)行自動(dòng)優(yōu)化，水平高的話可以進(jìn)行手動(dòng)優(yōu)化，這樣效果更好。

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