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伺服電機是如何實現精準定位?如何理解它的閉環(huán)特性?

時間:2019-06-14 10:53:02來源:電氣自動化控制網

導語:?伺服系統(tǒng)(servo?mechanism)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)(servo?mechanism)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。

那么伺服電機是如何實現精準定位,如何理解它的閉環(huán)特性,今天我們就來說說。首先我們看下交流伺服系統(tǒng)的組成,由伺服驅動器和伺服電機組成。這里我們主要講述伺服驅動的工作原理,電機只是一個執(zhí)行機構。驅動器的結構簡圖如下,和變頻器的主電路類似,電源經過整流,逆變,實現從AC→DC→AC的轉換。

5.1.jpg 

伺服驅動器結構簡圖

輸入信號/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信號,對應伺服電機的三種控制模式,每種控制模式都對應著環(huán)的控制,扭矩控制是電流閉環(huán)控制,速度模式是速度閉環(huán)控制,位置模式則是三閉環(huán)控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我們對位置模式的三閉環(huán)進行分析:

 5.2.jpg

位置模式的三閉環(huán)控制

上圖中M表示伺服電機,PG代表編碼器,最外面的藍色的代表位置環(huán),因為我們最終控制的是位置(定位),內環(huán)分別是速度環(huán)和電流環(huán)(扭矩環(huán)),位置模式下速度環(huán)和電流環(huán)作為保護環(huán)防止失速控制和過載以確保電機恒速運轉和電機電流恒定。我們重點看下位置環(huán)是如何確保電機能夠準確旋轉給定的角度。

假如我們給定脈沖為1個,此時反饋脈沖為0,脈沖偏差△p=1,輸入到控制器中,這時候驅動電路控制IPM逆變器產生SPWM波驅動伺服電機旋轉,注意這個SPWM波和我們PLC發(fā)脈沖的方波是不一樣的,時電機帶動編碼器旋轉發(fā)出反饋脈沖,這個時候△p=0,電機停止輸出,1個脈沖定位完成。整個從發(fā)出脈沖到接受反饋脈沖的過程就是一個閉環(huán)過程,從而確保電機能夠準確定位,脈沖的數量決定定位的距離,脈沖的頻率決定電機的轉速。

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