時間:2019-03-15 18:28:30來源:中國傳動網(wǎng)
【問題1】請問三菱PLSY指令該如何使用?
【解答】
三菱FXPLC的PLSY指令的編程格式如下:
PLSYK1000D0Y0
*K1000:指定的輸出脈沖頻率,可以是T、C、D、數(shù)值或是位元件組合如K4X0。
*D0:指定的輸出脈沖數(shù),可以是T、C、D、數(shù)值或是位元件組合如K4X0,當(dāng)該值為0時,輸出脈沖數(shù)不受限制。
*Y0:指定的脈沖輸出端子,只能是Y0或Y1。
舉例如下:
LDM0
PLSYD0D10Y1
當(dāng)M0閉合時,以D0指定的脈沖頻率從Y1輸出D10指定的脈沖數(shù);
在輸出過程中M0斷開,立即停止脈沖輸出,當(dāng)M0再次閉合后,從初始狀態(tài)開始重新輸出D10指定的脈沖數(shù);
PLSY指令沒有加減速控制,當(dāng)M0閉合后立即以D0指定的脈沖頻率輸出脈沖(所以該指令高速輸出脈沖控制步進(jìn)或是伺服并不理想);
在輸出過程中改變D0的值,其輸出脈沖頻率立刻改變(調(diào)速很方便);
在輸出過程中改變輸出脈沖數(shù)D10的值,其輸出脈沖數(shù)并不改變,只要驅(qū)動斷開再一次閉合后才按新的脈沖數(shù)輸出;
相關(guān)標(biāo)志位與寄存器如下所示:
M8029:脈沖發(fā)完后,M8029閉合。當(dāng)M0斷開后,M8029自動斷開。
M8147:Y0輸出脈沖時閉合,發(fā)完后脈沖自動斷開。
M8148:Y1輸出脈沖時閉合,發(fā)完后脈沖自動斷開。
D8140:記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器。
D8142:記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器。
D8136:記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器。
【問題2】步進(jìn)電機有哪幾種分類方式?
【解答】
步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下,點擊的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于控制脈沖信號的頻率和脈沖數(shù).
脈沖數(shù)越多,電機轉(zhuǎn)動的角度越大;
脈沖的頻率越高,電機轉(zhuǎn)速越快,但不能超過最高頻率,否則點擊的力矩迅速減小,電機不轉(zhuǎn)。
【問題3】為什么每次發(fā)完指令脈沖,都有很大的誤差?
【解答】
在機械允許的條件下,加大減速度,減少停機過沖,使用中斷快速響應(yīng),但更好的辦法是使用FX2n-10PG定位模塊,或者使用OmronCP1H等,支持脈沖輸出中定位功能的PLC。
【問題4】三菱PLCFX-3UC,控制伺服電機一直一個方向轉(zhuǎn),其指令為PLSYK1000K0Y0,請問是什么原因?
【解答】
1、這個與用戶的指令和參數(shù)有關(guān)系,按目前的指令只能是單方向定量輸出:
1)沒有指定輸出方向端口;
2)其輸出脈沖數(shù)是固定的;
當(dāng)閉合輸出時只能是單方向。
2、建議做法:
1)伺服一般需接線的是:
脈沖:與PLC輸出脈沖端口相對應(yīng);
方向:與PLC輸出該路脈沖方向所定的端口相對應(yīng);
使能:與PLC相應(yīng)的伺服使能相連,也可直接在驅(qū)動器上短接(端子功能可在驅(qū)動器上設(shè)置);
同時要在驅(qū)動器內(nèi)定義:輸入脈沖選擇應(yīng)為脈沖+方向;
同時也要定義旋轉(zhuǎn)方向:雙向模式(一般默認(rèn)為雙向)。
2)程序指令選擇:
可選擇帶有方向輸出的脈沖指令;如:DRVID100D102Y0Y1//脈沖相對位置輸出指令按D100內(nèi)的脈沖數(shù)和D102內(nèi)脈沖速度向Y0發(fā)出脈沖信號,在Y1上發(fā)出方向信號。
在指令參數(shù)上的速度、脈沖數(shù)盡量以斷電的寄存器替代常數(shù),這樣可隨時修改位置,并可斷電保存數(shù)據(jù)。
【問題5】三菱RV系列機器人如何進(jìn)行以太網(wǎng)參數(shù)設(shè)置?
【解答】
三菱RV系列機器人RC1在設(shè)置以太網(wǎng)參數(shù)時,可以使用默認(rèn)192.168.0.*,以確保與Q系列PLC在同一網(wǎng)段內(nèi),圖1所示為192.168.0.20。
圖1
通訊對象IP,即QPLC可以使用OPT17雙擊進(jìn)入設(shè)置,如圖2所示。
圖2
這里以機器人做主動方客戶端(client)為例進(jìn)行說明。如機器人接收QPLC發(fā)送目標(biāo)位置:x,y,c:“100.2,234.4,30.2”,機器人移動,并且反饋發(fā)送當(dāng)前坐標(biāo)格式”RBTPOS:(x:100.2y:234.4c:30.2)”(可以做到任意格式,常量變量的任意組合)。
Open“COM8:”AS#1‘使用COM口標(biāo)識號,即QPLC
WaitM_open(1)=1
Print#1,”RBTopenok”‘通道打開后機器人發(fā)送打開成功信息
Input#1,CCMD‘接收上位機發(fā)送指令,機器人側(cè)之后可做判斷,此處省略操作
Input#1,M1,M2,M3‘X坐標(biāo)y坐標(biāo)C角度
P1.X=M1
P1.Y=M2
P1.C=RAD(M3)
P1.FL1=PWK.FL1
P1.FL2=PWK.FL2
C1$=“RBTPOS:(x:”+str$(P_curr.x)+”y:”+str$(P_curr.y)+”c:”+str$(deg(P_curr.c))+”)”
Print#1,C1$
Hlt
Close#1
end
【問題6】松下A5伺服電機驅(qū)動器在開環(huán)模式下如何進(jìn)行調(diào)試?
【解答】
應(yīng)用中松下A5驅(qū)動器處于位置控制模式,需要調(diào)整的參數(shù):
各參數(shù)設(shè)置后需要保存,除Pr0.03外,其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效;
調(diào)試步驟:(默認(rèn)的不用修改)
1.更改驅(qū)動器的輸入模式為脈沖+方向模式:
P0.07改為3;
2.根據(jù)螺距(設(shè)計值)和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率:
螺距不用很精確,使用設(shè)計的值即可,一般為5/10/12/16等;
假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,
則螺距除以光柵尺分辨率為
(10/0.5)x1000=20000;
假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,
則螺距除以光柵尺分辨率為
(10/1)x1000=10000;
計算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率,計算結(jié)果寫入Pr0.08;
3.根據(jù)馬達(dá)分辨率,螺距,光柵尺分辨率可計算不同的脈沖輸入方式(光電或長線)下機臺運行的最高速度:
假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000,螺距為10mm:
光電接口下,最高500K輸入,也就是500000,則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為500000/20000=25轉(zhuǎn)每秒;
轉(zhuǎn)換成機臺速度就是轉(zhuǎn)速x螺距=25x10mm=250mm/S;
長線模式下,最高4M輸入,也就是4000000,則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為4000000/20000=200轉(zhuǎn)每秒;
轉(zhuǎn)換成機臺速度就是200x10=2000mm/S;
根據(jù)實際需要選擇脈沖輸入方式,并寫入驅(qū)動器Pr0.05中。
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