時(shí)間:2019-02-28 13:43:58來源: SLAMTEC
避障是指機(jī)器人在行走過程中,通過傳感器感知到其路線規(guī)劃上存在的動(dòng)態(tài)或靜態(tài)障礙物,按照一定的算法實(shí)時(shí)更新路徑,避開障礙物,最終到達(dá)目的地。
迅速熟知周圍環(huán)境,了解自身定位信息是機(jī)器人開展工作的第一步,而目前思嵐科技激光雷達(dá)傳感器能幫助機(jī)器人實(shí)時(shí)獲取所在環(huán)境的高精度輪廓信息,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位、建圖及避障等功能。
當(dāng)然,僅靠激光雷達(dá)傳感器是無法達(dá)到我們理想中的效果,為此,思嵐科技推出了充當(dāng)機(jī)器人“小腦”的自主定位導(dǎo)航模塊SLAMWARE,一個(gè)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心中樞。
對機(jī)器人來說,小腦可以繪制環(huán)境地圖來指導(dǎo)自身行動(dòng),而如何在環(huán)境中找到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn),同時(shí)避開障礙物的最優(yōu)路徑顯得更為困難。
思嵐科技模塊化自主定位導(dǎo)航SLAMWARE內(nèi)置基于激光雷達(dá)的同步定位與建圖(SLAM)及配套的路徑規(guī)劃功能。同時(shí),它也是思嵐科技推出的服務(wù)機(jī)器人自主行走的全套解決方案之一。
相較于開源ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),SLAMWARE內(nèi)置的SLAM算法構(gòu)建出的地圖更加精確,即使受到外界干擾也可以保持較高的定位精度。在實(shí)際應(yīng)用時(shí),除了利用SLAM構(gòu)建環(huán)境地圖與實(shí)時(shí)定位外,我們還希望機(jī)器人在未知環(huán)境中自動(dòng)避開障礙物,實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)。SLAMWARE采用D*算法(即動(dòng)態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法),可以讓機(jī)器人不需要預(yù)先錄入地圖,就可以在陌生環(huán)境中行動(dòng)自如,躲避動(dòng)態(tài)障礙物。
通常來說,服務(wù)機(jī)器人的工作環(huán)境都比較復(fù)雜,除了“眼睛”(激光雷達(dá))與“小腦”的組合之外,還需要多傳感器融合。
同時(shí),SLAMWARE還支持多傳感器融合,包括超聲波傳感器,防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭等,利用多種傳感器信息融合,幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更智能的運(yùn)動(dòng)。
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