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如何實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的運(yùn)動控制

時(shí)間:2018-11-22 15:54:51來源:伺服與運(yùn)動控制

導(dǎo)語:?是什么賦予機(jī)器人如此的魔性,實(shí)現(xiàn)如此精準(zhǔn)的運(yùn)動控制呢?

是什么賦予機(jī)器人如此的魔性,實(shí)現(xiàn)如此精準(zhǔn)的運(yùn)動控制呢?

答案就是伺服驅(qū)動系統(tǒng)!

作為現(xiàn)代運(yùn)動控制領(lǐng)域的核心單元,伺服驅(qū)動系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)高精度的傳動定位,主要包括伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)兩部分,伺服驅(qū)動器接收上位機(jī)的指令(速度、位置和力矩),再把上位機(jī)指令發(fā)給伺服電機(jī),從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的控制;這就是伺服驅(qū)動系統(tǒng)的工作原理。

上面說的只是最簡單的運(yùn)控控制,如果是只讓機(jī)器人的一根手指活動,這樣完全沒有問題。但是,如果想要讓機(jī)器人的53根手指同時(shí)活動,這就需要伺服控制系統(tǒng),同時(shí)對多個(gè)對象進(jìn)行控制,從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械動作。

這樣,問題就來了,一直以來。伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)是獨(dú)立分開的,伺服驅(qū)動器放在控制柜里,而伺服電機(jī)安裝在機(jī)器里面,兩者之間通過電纜相連接。如果是控制一個(gè)運(yùn)動單元,這種連接方式完全沒問題。

但是,如果控制多個(gè)運(yùn)動單元,這樣互相獨(dú)立的設(shè)計(jì)會帶來很多不便。

隨著技術(shù)的進(jìn)步和用戶需求的驅(qū)使,一種叫"分布式伺服驅(qū)動系統(tǒng)"應(yīng)運(yùn)而生!

輕松搞定了以上所有的難題。那么,它是如何做到的呢?

首先,采用緊湊的一體化設(shè)計(jì),將伺服驅(qū)動器直接集成到伺服電機(jī)中,伺服電機(jī)的尺寸僅僅是延長了7厘米,通過一條通信線即可和上位機(jī)相連。

這樣在控制柜里面就不需要安裝驅(qū)動器了,只需安裝一個(gè)耦合器模塊,通過一根電纜即可連接到一個(gè)分布式接口模塊,最終實(shí)現(xiàn)連接多臺伺服電機(jī)的目的;

每個(gè)分布式模塊,可控制5臺伺服驅(qū)動器,而且每個(gè)分布式模塊還可以往下級聯(lián);

因此即使是復(fù)雜的機(jī)器或產(chǎn)線,也可以用簡單的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。這樣,不僅大大減少了控制柜的占用空間,而且解決了產(chǎn)線上因伺服電機(jī)太多,或者相隔距離太遠(yuǎn)而需要多個(gè)控制柜的問題。

其次,采用獨(dú)特的EtherCATP單電纜技術(shù),將電機(jī)的直流動力電源和運(yùn)控總線,集成在了一根電纜中;以前信號輸送是信號輸送,供電是供電,兩者要用到兩根線纜;

現(xiàn)在用一根電纜,即可同時(shí)實(shí)現(xiàn)EtherCAT信號輸送及供電,大大簡化了安裝過程,電纜布局也因此更加清晰,減少了接線錯(cuò)誤,并將控制柜的空間要求降至最低。

另外,除了實(shí)現(xiàn)這些分布式伺服的特點(diǎn)外,TwinSAFE也將很快集成在系統(tǒng)中。將安全功能無縫集成到標(biāo)準(zhǔn)控制平臺中,如緊急停車、安全門監(jiān)控、雙手操作安全墊監(jiān)控以及靜音,安全位置,安全限速等,實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的安全功能;

所以,如果你在運(yùn)動控制方面有以下需求:

a.對空間有嚴(yán)格要求的場合

b.對設(shè)備安全有嚴(yán)格要求的場合

c.設(shè)備占地面積較大,布局復(fù)雜的生產(chǎn)線

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