伺服驅(qū)動(dòng)器的應(yīng)用能夠保護(hù)伺服電機(jī)，更好的使用。下面來(lái)了解下伺服驅(qū)動(dòng)器的控制電路結(jié)構(gòu)和一些有關(guān)參數(shù)。

伺服驅(qū)動(dòng)器控制電路結(jié)構(gòu)

DSP是整個(gè)系統(tǒng)的核心，主要完成實(shí)時(shí)性要求較高的任務(wù)，如矢量控制、電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)控制以及PWM信號(hào)發(fā)生、各種故障保護(hù)處理等。

MCU完成實(shí)時(shí)性要求比較低的管理任務(wù)，如參數(shù)設(shè)定、按鍵處理、狀態(tài)顯示、串行通訊等。

FPGA實(shí)現(xiàn)DSP與MCU之間的數(shù)據(jù)交換、外部I/O信號(hào)處理、內(nèi)部I/O信號(hào)處理、位置脈沖指令處理、第二編碼器計(jì)數(shù)等。

功率電路采用模塊式設(shè)計(jì)，三相全橋整流部分和交-直-交電壓源型逆變器通過(guò)公共直流母線連接。三相全橋整流部分由電源模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)，為避免上電時(shí)出現(xiàn)過(guò)大的瞬時(shí)電流以及電機(jī)制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生很高的泵升電壓，設(shè)有軟啟動(dòng)電路和能耗泄放電路。逆變器采用智能功率模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。

伺服驅(qū)動(dòng)器有關(guān)參數(shù)

位置比例增益

①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。

②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。

③參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益

①設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。

②設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小

③位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。

④不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

速度比例增益

①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。

②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。

③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時(shí)間常數(shù)

①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。

④設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。

②在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子

①設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。

②數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。

③數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

①設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。

②設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，

③任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍

①設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

②本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF。

③在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)

①設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。

②加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍

①設(shè)置到達(dá)速度

②在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF。

③在位置控制方式下，不用此參數(shù)。

④與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。

以上就是伺服驅(qū)動(dòng)器的介紹，相信大家在看完本文之后對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器有了更深的了解。