SMC6480/6490運(yùn)動控制器是雷賽非常成熟的一個系列產(chǎn)品，自推出以來，已經(jīng)累計銷售幾萬臺，深受廣大用戶歡迎。

近幾年隨著研發(fā)水平不斷提高，2017年底，雷賽新推出了一款能夠完全替代SMC64X0的新型運(yùn)動控制器 ---- SMC304，它在性能上全面超越了SMC64X0，并且增加了網(wǎng)絡(luò)控制功能，而銷售價格低于SMC64X0，廣受客戶的好評。

下面小編將給大家介紹一下這款明星產(chǎn)品，并從硬件和軟件兩個方面對SMC304與SMC64X0進(jìn)行詳細(xì)對比。

一. SMC304與SMC64X0的硬件比較

表1是SMC304與SMC64X0運(yùn)動控制器硬件參數(shù)的比較。從表中可看出，SMC304比SMC64X0的硬件配置有大幅提高。主要表現(xiàn)為：

1. CPU速度提高了12倍。使運(yùn)動控制器的運(yùn)算速度大幅提高。

2. 有2路CAN總線接口?？山M建CANopen現(xiàn)場總線運(yùn)動控制系統(tǒng)。

3. 數(shù)字輸出口的功能增強(qiáng)。除驅(qū)動電流都達(dá)到500mA外，還增加了專用輸出端口。

4. 配置的實(shí)時時鐘。為客戶保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)提供了有效方法。

尤其是CANopen現(xiàn)場總線可以為客戶帶來豐富的硬件選擇方案。圖1是一個用SMC304組建的CANopen運(yùn)動控制系統(tǒng)方案。

如果SMC304 運(yùn)動控制器控制的4 個電機(jī)不夠用，可以使用CANopen 型電機(jī)做簡單的點(diǎn)位運(yùn)動；如果擴(kuò)展的電機(jī)需做插補(bǔ)運(yùn)動，可以用CANopen 總線連接另外一臺SMC304 運(yùn)動控制器。

用CANopen 總線連接IO 模塊可以擴(kuò)展IO 數(shù)量、連接AD 模塊可以擴(kuò)展A/D 和D/A 的接口數(shù)量。

SMC304 運(yùn)動控制器使用CANopen 總線最多可連接16 個CANopen 模塊或電機(jī)。

二. SMC304 增加的軟件功能

由于SMC304 的CPU 速度比SMC64X0 運(yùn)動控制器快了12 倍，所以其軟件功能有大幅提升。主要表現(xiàn)為：

1. 點(diǎn)位運(yùn)動的性能大幅提升。不但增加了在線變位、在線變速的功能，其速度曲線更完善、參數(shù)設(shè)置更靈活。

2. 增加了空間圓弧插補(bǔ)、空間螺旋線插補(bǔ)功能。如圖2 所示。

3. 增加了樣條插值功能，即PVT 函數(shù)（P：位置，V：速度，T：時間）。

這里要強(qiáng)調(diào)的是：PVT 函數(shù)功能十分強(qiáng)大。使用該功能可以很容易實(shí)現(xiàn)電子凸輪、刀具法向跟隨的功能；還可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的多軸聯(lián)動，在機(jī)器人、包裝設(shè)備等運(yùn)動控制中可發(fā)揮重要作用。

例：用PVT 函數(shù)實(shí)現(xiàn)如圖3 所示的一段空間橢圓運(yùn)動

軌跡。該橢圓的半徑R 為9000pulse，其映射在XY 平面上

的軌跡與X 軸的夾角α =π /6，軌跡運(yùn)動總時間為10 秒。

顯然該橢圓方程為：

編程步驟如下：

1. 將該軌跡分成θ角相等的十小段，計算各點(diǎn)的位置坐標(biāo)，即Pi(xi,yi,zi)值，i = 0~10。

2. 計算各點(diǎn)的時間ti?？梢栽O(shè)每段軌跡運(yùn)動的時間相等。

3. 設(shè)定起點(diǎn)速度與終點(diǎn)速度都為0。

4. 使用SMCPvtsTableUnit函數(shù)，將（xi, ti）、（yi, ti）、（zi, ti）三組數(shù)據(jù)分別存入各軸的數(shù)據(jù)表中。

5. 使用SMCPvtMove函數(shù)執(zhí)行PVT運(yùn)動。即X、Y、Z軸分別按照（xi, ti）、（yi, ti）、（zi, ti）三組數(shù)據(jù)運(yùn)動，得到所需的橢圓軌跡。

圖4是運(yùn)行結(jié)果。雖然只給了橢圓軌跡上的11個坐標(biāo)點(diǎn)，但通過三次樣條插值函數(shù)的擬合，曲線非常光滑。

總之，雷賽公司的SMC304運(yùn)動控制器功能強(qiáng)大、使用方便、性價比高。 歡迎廣大新老客戶使用。

雷賽簡介

深圳市雷賽控制技術(shù)有限公司是深圳雷賽集團(tuán)子公司，專業(yè)從事運(yùn)動控制系列產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。自1997年成立以來，雷賽一直以“替代人人類手工勞動”為企業(yè)使命、以“成就客戶、共創(chuàng)共贏”為企業(yè)經(jīng)營理念，聚焦于運(yùn)動控制卡、運(yùn)動控制器、伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)等系列精品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)，并通過鍥而不舍、點(diǎn)點(diǎn)滴滴的持續(xù)努力來成就客戶夢想和實(shí)現(xiàn)共同成長。

經(jīng)過二十年如一日的產(chǎn)品創(chuàng)新、市場開拓和應(yīng)用服務(wù)，雷賽已經(jīng)成為產(chǎn)銷規(guī)模領(lǐng)先的運(yùn)動控制產(chǎn)品和解決方案供應(yīng)商。由于雷賽產(chǎn)品兼具穩(wěn)定可靠和性能優(yōu)越的雙重優(yōu)勢，在電子、機(jī)器人、機(jī)床、激光、醫(yī)療、紡織等行業(yè)獲得上萬家優(yōu)秀設(shè)備廠家的長期使用，且遠(yuǎn)銷美國、德國、印度等60多個國家。