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機器人小知識|寄存器介紹

時間:2018-08-27 10:16:09來源:網(wǎng)絡轉載

導語:?本文將對寄存器指令進行介紹,主要內容為數(shù)據(jù)寄存器和位置寄存器的運用。

【機器人小知識|寄存器介紹】本文將對寄存器指令進行介紹,主要內容為數(shù)據(jù)寄存器和位置寄存器的運用。

一、寄存器指令Registers

①寄存器指令R[i]i=1~200

②位置寄存器指令PR[i]i=1~100

③位置寄存器要素指令PR[i,j]i=1~100,j=1~6

其中,i表示寄存器的號碼;j表示位置寄存器的要素號碼;

若需要對默認寄存器數(shù)量進行擴展,可在控制啟動模式中按圖1所示完成設置:

(通過PREV+NEXT+重啟控制柜進入控制啟動(CTRLSTART)模式)

圖1

(1)數(shù)值寄存器指令R[i]

數(shù)值寄存器指令支持“=”(賦值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算術運算。

(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(賦值),“+”,“-”算術運算。

(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”(賦值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算術運算。

二、查看寄存器值

(1)查看數(shù)值寄存器的值

步驟:

1)按【Data】鍵,再按F1【TYPE】(類型)出現(xiàn)以下內容(如下圖2所示):

Registers:數(shù)值寄存器;

PositionReg:位置寄存器;

圖2

2)移動光標選擇【Registers】(數(shù)值寄存器),按【ENTER】(回車)值鍵,如圖3所示;

3)移動光標選擇【PositionReg】(位置寄存器),按【ENTER】(回車)鍵,如右圖5所示;

圖5

4)把光標移至寄存器號后,按【ENTER】(回車)鍵,輸入注釋。

5)把光標移到值處,按F4【POSITION】(位置)鍵,顯示具體數(shù)據(jù)信息;

“R”表示已完成示教的位置寄存器

“*”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】(形式)鍵,如下圖6所示,移動光標到所需要的項并按【ENTER】(回車)鍵,或通過數(shù)字鍵,可以切換數(shù)據(jù)形式;

?Cartesian(正交):直角坐標系

?Joint(關節(jié)):關節(jié)坐標系

圖6

7)把光標移至數(shù)據(jù)處,可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。

圖3

3)把光標移至寄存器號后,【ENTER】(回車)鍵,輸入注釋;

4)把光標移到值處,使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。

(2)查看位置寄存器的值

步驟:

1)按【Data】鍵,顯示右圖4;

圖4

2)按F1【TYPE】(類型),出現(xiàn)以下內容:

Registers:數(shù)值寄存器;

PositionReg:位置寄存器;

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