如圖，STM32的每個(gè)TIMER都有正交編碼器輸入接口，TI1,TI2經(jīng)過(guò)輸入濾波，邊沿檢測(cè)產(chǎn)生TI1FP1，TI2FP2接到編碼器模塊，通過(guò)配置編碼器的工作模式，即可以對(duì)編碼器進(jìn)行正向/反向計(jì)數(shù)。

如下圖，編碼器使用了A，B兩相信號(hào)，但是我只需要對(duì)TI1信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)(第一行)，我也是剛發(fā)現(xiàn)了這個(gè)錯(cuò)誤，原來(lái)對(duì)兩個(gè)信號(hào)都計(jì)數(shù)，導(dǎo)致碼盤(pán)轉(zhuǎn)一周得到不止100個(gè)脈沖(100線的光電碼盤(pán))。通過(guò)STM32的編碼器模塊比較兩想的電平信號(hào)就可以很容易地計(jì)算出編碼器的運(yùn)行情況了。

下面是我調(diào)試OK的代碼：

另外一個(gè)值得注意的問(wèn)題是，STM32的定時(shí)器是16位的，意思是只能計(jì)數(shù)到65535，有兩種方法，一是采用鏈?zhǔn)降姆绞接脙蓚€(gè)定時(shí)器將16位擴(kuò)展為32位，還有一種簡(jiǎn)單的方法就是開(kāi)啟定時(shí)器的溢出中斷，每中斷一次就代表編碼器運(yùn)轉(zhuǎn)了特定的角度。

比如編碼器是400線的，將ARR寄存器設(shè)置為400，每溢出中斷一次就代表電機(jī)轉(zhuǎn)了一圈，以此類(lèi)推。

另外，關(guān)于輸入脈沖的檢測(cè)，其實(shí)是類(lèi)似的，只不過(guò)在STM32內(nèi)部是專門(mén)用了一個(gè)外部觸發(fā)模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖一中紫色框的標(biāo)注，編碼器模塊應(yīng)該是在這個(gè)模塊上的升級(jí)，下面是配置代碼：