通用運(yùn)動控制GMC（GenericMotionControl）是由貝加萊提出的適用于各種運(yùn)動控制的一個概念，在這個GMC的框架下，CNC和機(jī)器人將被集成在一個完整的框架下，這得益于BPCC的復(fù)雜任務(wù)處理能力，面向復(fù)雜控制任務(wù)的PCC采用分時多任務(wù)的實(shí)時操作系統(tǒng)AutomationRuntime來實(shí)現(xiàn)對不同任務(wù)的處理，這些任務(wù)包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機(jī)器人、運(yùn)動控制、安全技術(shù)及通信任務(wù)。

在GMC的架構(gòu)下，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將不受限制,客戶完全可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機(jī)、步進(jìn)、直流、同步伺服、扭矩電機(jī)等。

CNC

與傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC需要專用系統(tǒng)的不同，BStudio庫中支持針對CNC和機(jī)器人的開發(fā)應(yīng)用接口，例如通過PLCopen即可執(zhí)行運(yùn)動控制、又可運(yùn)行邏輯、液壓等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。

它帶來的巨大變革在于：

●無需專用系統(tǒng)的CNC和機(jī)器人系統(tǒng)；

●軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC的操作習(xí)慣；

GMC是對傳統(tǒng)CNC和機(jī)器人技術(shù)與PLC控制的融合

之所以會產(chǎn)生專用的CNC系統(tǒng)是因?yàn)閭鹘y(tǒng)的PLC沒有足夠的能力來處理CNC和機(jī)器人這樣對于實(shí)時性有極高要求的任務(wù)，而PLC的優(yōu)勢又在于其處理邏輯任務(wù)，但是，對于復(fù)雜的算法設(shè)計(jì)則又是PC的特長而非PLC的特長，GMC是運(yùn)行在BPCC控制系統(tǒng)架構(gòu)之上的，B

因?yàn)樵谀撤N意義上來說，專用系統(tǒng)的專用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運(yùn)行在各種平臺上。

B GMC架構(gòu)設(shè)計(jì)

GMC-一個總線、一個系統(tǒng)、一個軟件

一個總線

EthernetPOWERLINK是由B

一個系統(tǒng)

CNC

一個軟件

B Studio平臺是一個適應(yīng)于所有工業(yè)自動化領(lǐng)域應(yīng)用程序開發(fā)的平臺軟件，它包含有在流程和對象方面的集成能力。

對象

包含了HMI的畫面編輯、邏輯程序與算法設(shè)計(jì)、運(yùn)動控制、CNC

流程

從項(xiàng)目開始配置、項(xiàng)目協(xié)調(diào)與管理、仿真、編程、測試、生產(chǎn)中的維護(hù)整個產(chǎn)品的生命周期服務(wù)能力。

GMC下的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

對于不同的機(jī)器人，其齊次方程庫不同，而B

1.全關(guān)節(jié)型機(jī)器人

2.Tripod

3.SCARA

4.伽利略機(jī)器人…

5.…

GMC所支持的機(jī)器人庫提供了14種不同的機(jī)器人類型庫的支持能力，基本上能滿足各工業(yè)領(lǐng)域?qū)τ跈C(jī)器人的需要。

BCNC與機(jī)器人架構(gòu)的特點(diǎn)-開放架構(gòu)，自由設(shè)計(jì)