時間:2018-05-14 18:02:57來源:網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載
控制系統(tǒng)一般由哪些部分組成呢?
對于設(shè)計大多數(shù)控制系統(tǒng)來說,它一般由四個部分組成:輸入、輸出、控制元件和算法。在一個簡易的機器人系統(tǒng)里,分別對應(yīng)的原件是:
1、輸入:傳感器,包含聲吶,紅外,攝像頭,陀螺儀,加速度計,羅盤等;
2、輸出:控制元件,一般是電機;
3、控制算法:控制板,從小到單片機,大到微機來實現(xiàn);
4、控制目標(biāo):比如機器人的路徑跟蹤。
什么是機器人的控制系統(tǒng)?
機器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號,根據(jù)操作任務(wù)的要求,驅(qū)動機械臂中的各個電動機,就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼年P(guān)節(jié)一樣,機器人的運動控制離不開傳感器。機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài),機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài),機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化,所以機器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統(tǒng)。
機器人的運動控制系統(tǒng)包含哪些方面?
執(zhí)行機構(gòu)----伺服電機或步進(jìn)電機;
驅(qū)動機構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器;
控制機構(gòu)----運動控制器,做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制;
控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的,那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器;如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的,根據(jù)傳感器信號,就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器。
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)介紹
1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
控制器是機器人系統(tǒng)的核心,國外有關(guān)公司對我國實行嚴(yán)密技術(shù)封鎖,國內(nèi)技術(shù)發(fā)展受到限制,近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,微處理器的性能越來越高,但價格則越來越便宜,目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇,使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力,目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。
2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
在控制器體系結(jié)構(gòu)方面,其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面,有兩種基本結(jié)構(gòu),一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu),該類型結(jié)構(gòu)比較簡單,在日本,體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分,如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu);另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu),它將軟硬件一同考慮,其是機器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)要具備的基本功能
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分,用于對機器人的控制,以完成特定的工作任務(wù),它要具備哪些其本功能呢?
1、記憶功能:存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。
2、示教功能:離線編程,在線示教,間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。
3、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能:輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。
4、坐標(biāo)設(shè)置功能:有關(guān)節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系。
5、人機接口:示教盒、操作面板、顯示屏。
6、傳感器接口:位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
7、位置伺服功能:機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/p>
8、故障診斷安全保護(hù)功能:運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。
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