時(shí)間:2014-11-14 16:07:59來源:毛明川
【摘要】本文主要介紹臺(tái)達(dá)C2000變頻器在油毛氈切割包裝機(jī)上的應(yīng)用。
【Abstract】This paper mainly introduces application of Delta C2000 inverter in felt cutting and packing machine.
【關(guān)鍵字】C2000;單點(diǎn)定位;轉(zhuǎn)矩控制 ;脈沖跟隨控制
【Keywords】C2000; point positioning; torque control; pulse tracking control
油毛氈切割包裝機(jī)用來完成油毛氈的切割和簡單包裝,是一種控制較為復(fù)雜的機(jī)械,涉及定位和張力控制。臺(tái)達(dá)C2000系列變頻器“融控制、驅(qū)動(dòng)與通訊三大核心為一體”、“集主站、控制、總線、飛剪、防護(hù)等功能于一身”,可以很好地完成這一控制要求。C2000變頻器的基本特點(diǎn)包括:
1)通訊速度快:內(nèi)置CANopen現(xiàn)場總線及MODBUS,并可選購多種通訊模塊,適應(yīng)大型工程項(xiàng)目。
2)控制多樣化:速度/轉(zhuǎn)矩/位置三種控制模式,標(biāo)配LCD,選配LED。穿墻式安裝,系統(tǒng)防護(hù)等級(jí)增強(qiáng)。
3)節(jié)約成本與空間:內(nèi)置10K容量的PLC,可做CANopen主站,感應(yīng)電機(jī)與同步電機(jī)控制一體化,效率更高更節(jié)能。
4)過負(fù)載能力超強(qiáng):一般負(fù)載的額定輸出電流:120%,1分鐘;重載額定輸出電流150%,1分鐘。
5)運(yùn)行穩(wěn)定節(jié)能:內(nèi)置直流電抗器(≥37kW)與剎車制動(dòng)單元(≤30kW),DC-BUS直流母線可并聯(lián)共享。
圖1 油毛氈切割包裝機(jī)
1 油毛氈切割包裝機(jī)的工作流程
首先,收料輥完成原點(diǎn)定位,準(zhǔn)備收卷油毛氈(定位的目的是將豁口對(duì)準(zhǔn)送來的油毛氈以便其進(jìn)入后固定);
其次,收料輥在張力控制下收卷油毛氈。這一過程中,送料輥上的編碼器反饋位置信號(hào)給PLC以便確定已送油毛氈的長度,到達(dá)指定長度后,PLC發(fā)出停止指令,收料輥停止;
最后,切刀對(duì)油毛氈進(jìn)行切割,然后收料輥再次啟動(dòng),繼續(xù)完成剩余油毛氈的收卷,這一過程使用脈沖跟隨控制,然后完成油毛氈打包。
2 變頻器控制模式
2.1單點(diǎn)定位
在FOCPG模式下,預(yù)先設(shè)置一個(gè)位置(參數(shù)10-19),定義一個(gè)MI點(diǎn)為單點(diǎn)定位功能(d35),并且定義一個(gè)MO點(diǎn)為位置到達(dá)(d39),在變頻器運(yùn)行過程中觸發(fā)這一MI點(diǎn),變頻器便開始執(zhí)行單點(diǎn)定位,最終在指定點(diǎn)停下來,同時(shí)觸發(fā)MO點(diǎn)為ON。
圖2 單點(diǎn)定位控制圖
2.2 脈沖跟隨控制
FOCPG模式下,定義一個(gè)MI點(diǎn)為脈沖跟隨功能(d37)并定義一個(gè)MO點(diǎn)為位置到達(dá)(d39),從接收到脈沖指令后,變頻器開始加速至脈沖頻率,脈沖發(fā)完后,變頻器開始減速,并繼續(xù)走完未走完的脈沖數(shù)直到停止下來,然后觸動(dòng)MO點(diǎn)為ON。
圖3 脈波命令全程位置控制圖
3 轉(zhuǎn)矩控制
定義控制模式為轉(zhuǎn)矩控制。
如果要從速度模式切換至轉(zhuǎn)矩模式,可以通過通訊方式修改00-10=2或者定義一個(gè)MI點(diǎn)為TQC/FOC切換功能(d26,另需設(shè)置11-42=1)。
轉(zhuǎn)矩模式下啟動(dòng)時(shí),變頻器依轉(zhuǎn)矩命令(11-34)跑到目標(biāo)扭力或速度限制。
4 主要參數(shù)
在完成自學(xué)習(xí)和慣量測(cè)試后,主要設(shè)置參數(shù)如表1。
表1 變頻器主要參數(shù)
5 調(diào)試步驟
調(diào)試過程主要分以下幾步:首先是電機(jī)自學(xué)習(xí):設(shè)置電機(jī)參數(shù),進(jìn)行動(dòng)態(tài)或靜態(tài)自學(xué)習(xí);其次進(jìn)行慣量測(cè)試,包括:設(shè)置編碼器參數(shù);設(shè)置00-11=3;設(shè)置加減速時(shí)間01-12、01-13(盡可能短);設(shè)置11-00=2,F(xiàn)=33;通過正反轉(zhuǎn)運(yùn)行,直至11-01變化不大為止,設(shè)置11-00=1。
第三,設(shè)置單點(diǎn)定位功能的相關(guān)參數(shù):02-05=35、10-19=0及其它參數(shù),測(cè)試單點(diǎn)定位功能是否正常;
第四,設(shè)置脈沖跟隨功能的相關(guān)參數(shù):02-06=37、10-16=3及其它參數(shù),測(cè)試脈沖跟隨功能是否正常;
第五,設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制功能的相關(guān)參數(shù):02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01=2、11-42=1及其它參數(shù),測(cè)試轉(zhuǎn)矩控制是否正常。
需要特別注意的是:調(diào)試的基礎(chǔ)是FOCPG模式,因此,務(wù)必保證FOCPG模式運(yùn)行正常;同時(shí)注意預(yù)防干擾問題。
6 結(jié)束語
臺(tái)達(dá)C2000是一款通用型的變頻器,功能全面,不僅能做速度控制,也能做轉(zhuǎn)矩控制;不僅能做定位控制,也能做位置控制。這極大的促進(jìn)了C2000變頻器在切割包裝行業(yè)的應(yīng)用。
通過測(cè)試,臺(tái)達(dá)C2000很好地完成了對(duì)收料輥的控制,滿足了客戶的需求。C2000控制性能良好,相對(duì)于伺服控制成本降低;變頻器功率范圍比伺服大,可以用在較大功率負(fù)載上;此應(yīng)用方案有一定的推廣價(jià)值,可推廣到其它類似產(chǎn)品的切割和包裝。
作者簡介:
毛明川,男,生于1986年,畢業(yè)于南京航空航天大學(xué),電子信息科學(xué)與技術(shù)專業(yè)。現(xiàn)任臺(tái)達(dá)集團(tuán)--中達(dá)電通股份有限公司變頻器產(chǎn)品處應(yīng)用工程師,從事變頻器產(chǎn)品在SI行業(yè)的應(yīng)用和推廣,擁有多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn)。
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