奇瑞六自由度焊接機(jī)器人解決方案

六自由度焊接機(jī)器人是上海高威科電氣技術(shù)有限公司與奇瑞汽車股份有限公司臺(tái)作開(kāi)發(fā)的工業(yè)用機(jī)器人，它是國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目及工信部重大專項(xiàng)的部分。奇瑞六自由度焊接機(jī)器人擁有強(qiáng)度大、剛性好重復(fù)定位精度高、工作半徑大及易拓展易維護(hù)等諸多優(yōu)點(diǎn)，配臺(tái)智能視覺(jué)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人工參與全自動(dòng)化生產(chǎn)，其多關(guān)節(jié)機(jī)械手動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣量小、通用性強(qiáng)．能抓取靠近基座的工件，其空間區(qū)域?qū)崟r(shí)監(jiān)于控功能可使機(jī)器人智能地繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作．安全性好日效率極高。

六自由度焊接機(jī)器人是典型的多軸插補(bǔ)控制系統(tǒng)，在研發(fā)過(guò)程中，我們使用了基于高速總線的路徑控制技術(shù)和前饋控制技術(shù)。為了保證插補(bǔ)過(guò)程嚴(yán)格同步，分布時(shí)鐘技術(shù)的引入極大地提高，多軸插補(bǔ)的控制精度，為機(jī)器人—TCP(Tool Center Point)嚴(yán)格按照目標(biāo)軌跡運(yùn)行提供了技術(shù)上的保證。同時(shí)，我們還通過(guò)高速總線將各個(gè)電機(jī)的實(shí)際位置反饋給機(jī)器人控制器，控制器又通過(guò)扭矩前饋技術(shù)(Speed and Torque Feed Forward)，直接控制驅(qū)動(dòng)器向電機(jī)前饋電流，以確保軌跡的精準(zhǔn)度。此外，控制器還可以通過(guò)控制模型識(shí)別機(jī)器人的姿態(tài)，從而進(jìn)行修正驅(qū)動(dòng)器各個(gè)控制環(huán)的基本參數(shù)。更為重要的是，在摔制器的摔制中我們還引入了低頻抑震技術(shù)用于提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)剛性。引入了電機(jī)弱磁于控制技術(shù)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的輕載高速運(yùn)行。引入編碼器信號(hào)修正技術(shù)以提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和降低運(yùn)行中的噪音。

我們后續(xù)研發(fā)的汽車點(diǎn)焊裝配線，是國(guó)內(nèi)唯一一條全部國(guó)產(chǎn)化的全自動(dòng)汽車焊裝線，充分利用了工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，使幾十臺(tái)工業(yè)機(jī)器人與周邊PLC及工裝線體實(shí)時(shí)通訊，通過(guò)自主研發(fā)的基于OPC的總監(jiān)視平臺(tái)，可以遠(yuǎn)程監(jiān)視整條線各個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了“決勝千里之外”的構(gòu)想，具有自動(dòng)化程度高、節(jié)省人工、提高成品合格率及效率等諸多優(yōu)點(diǎn)，全年正常生產(chǎn)天數(shù)達(dá)到360天以上。