一 概述

隨著自動化生產(chǎn)線在企業(yè)的普及應(yīng)用，充分考慮到了最大限度的解放勞動力，提高生產(chǎn)效率，改善加工過程品質(zhì)。越來越多的企業(yè)將原來由多人手工完成的工作，由機器人替代，實現(xiàn)高效、柔性、清潔的自動化作業(yè)。

Delta機器人屬于并聯(lián)類型，具有剛度大、受力平衡、承載能力強、誤差小、精度高、自重負荷比小、結(jié)構(gòu)簡潔、動力性能好、動作快速、控制容易、靜音和低維護等特點。配備工業(yè)視覺和各類型的末端執(zhí)行器，可自動識別、定位輸送帶上快速移動的各種工件，實現(xiàn)機器人高速、精準的動態(tài)跟隨輸送帶連續(xù)分揀作業(yè)。本項目就是綜合應(yīng)用Delta機器人上述諸多優(yōu)點于瓷磚生產(chǎn)行業(yè)自動化改造的一個典型成功案例。

二 高威科Delta機器人

高威科機器人事業(yè)部具備雄厚的機器人自動化裝備研發(fā)和制造能力，致力于為用戶提供完善的自動化解決方案和交鑰匙工程，并提供強有力的技術(shù)支持。高威科推出的Delta機器人，是應(yīng)用廣泛的高速分揀和放置工業(yè)機器人，機器人本體為德國TreiBoost品牌，由碳素纖維復(fù)合材料以及先進的驅(qū)動技術(shù)組成，可以實現(xiàn)各種工業(yè)苛刻環(huán)境下的分揀和放置應(yīng)用。
         根據(jù)工作范圍、負載、軸數(shù)、類型的不同，高威科Delta機器人有十多種不同型號可供客戶選用，以密切貼合實際應(yīng)用需求，達到經(jīng)濟實用、最佳性價比。隨著自動化生產(chǎn)線在企業(yè)的普及應(yīng)用，充分考慮到最大限度解放勞動力，提高生產(chǎn)效率，改善加工過程品質(zhì)，高威科機器人事業(yè)部已在食品、電子、機械零件、瓷磚等行業(yè)中廣泛應(yīng)用Delta機器人進行高速抓放和碼垛包裝加工，將原來多人手工完成的工作，由Delta機器人替代，實現(xiàn)高效、柔性、清潔的自動化作業(yè)。

三 瓷磚分揀包裝自動化生產(chǎn)線及其工藝說明

瓷磚從高溫窯爐產(chǎn)線輸出，產(chǎn)線寬度約為2.5m寬，輸出的瓷磚表面溫度為90℃左右。后續(xù)按先后順序呈階梯狀分流為4條支線。每條支線安排兩臺Delta機器人，每臺機器人按A/B兩區(qū)輪流進行瓷磚的分揀與堆垛，以確保連續(xù)工作。單條支線的現(xiàn)場布局圖如下所示。

圖3 瓷磚分揀現(xiàn)場布局圖

四、硬件系統(tǒng)架構(gòu)

整個系統(tǒng)的硬件框架如下圖所示。上位系統(tǒng)采用三菱高性能觸摸屏與PLC控制器。控制中間層的4套KEBA機器人控制系統(tǒng)以及機器人外圍包裝輔助系統(tǒng)。下層Delta機器人系統(tǒng)采用“一拖二”經(jīng)濟實用型控制方式，即：一套KEBA系統(tǒng)（含一個工業(yè)機器視覺系統(tǒng)）同時控制兩套Delta機器人系統(tǒng)的高速、高精度工作。伺服網(wǎng)絡(luò)采用高速的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)。

圖4 系統(tǒng)硬件框架圖

五 軟件系統(tǒng)設(shè)計

程序設(shè)計主要分為三大部分，一部分是三菱PLC控制器中的Main PLC程序控制系統(tǒng)，另外是KEBA控制器中的PLC程序控制系統(tǒng)及其Robot程序控制系統(tǒng)。系統(tǒng)控制流程總圖如下所示：

圖5 系統(tǒng)控制流程總圖

Main PLC程序控制系統(tǒng)負責(zé)整個系統(tǒng)的狀況協(xié)調(diào)與監(jiān)控。主要包括：

●  各Robot系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)視與控制，狀態(tài)監(jiān)視方面，如：實時顯示各工作中的Delta機器人抓放瓷磚的實際速度（p/min）、已完成的瓷磚分揀數(shù)量統(tǒng)計、漏檢瓷磚數(shù)量統(tǒng)計、報警信息等等。狀態(tài)控制方面，如：各個Robot的啟動、停止、暫停、復(fù)位等等。

●  機器人外圍的包裝輔助系統(tǒng)控制。其中又可細分為開箱、進箱、堆疊、推送、出箱和封箱六大子系統(tǒng)。
PLC（KEBA）程序控制系統(tǒng)中具備RC接口而用于和Robot程序控制系統(tǒng)溝通，具備Axis接口負責(zé)和各伺服軸系統(tǒng)溝通，也具備IO接口負責(zé)和外部所有IO信號溝通。PLC程序中負責(zé)Robot動作之外的所有邏輯控制和信息管理，如：視覺系統(tǒng)的控制與信息管理。
        Robot（KEBA）程序主要負責(zé)各個機器人的具體動作控制、輸送帶跟隨抓取、A/B雙工位交替連續(xù)碼垛、機器人安全工作區(qū)域監(jiān)控與保護等等。
下圖所示為兩者的功能結(jié)構(gòu)關(guān)系圖：

圖6 PLC與Robot功能結(jié)構(gòu)關(guān)系圖

六 結(jié)束語

該自動化生產(chǎn)線為當(dāng)前國內(nèi)瓷磚生產(chǎn)行業(yè)首創(chuàng)，目前已能達到每臺Delta機器人以高達120~130p/min的分揀速度長期穩(wěn)定工作，滿足客戶及市場要求。項目中軟硬件系統(tǒng)均符合當(dāng)前自動化系統(tǒng)開放式、模塊化、可重構(gòu)和智能化等發(fā)展趨勢，將當(dāng)前先進的Delta機器人技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)、高速實時網(wǎng)絡(luò)通訊等高新技術(shù)應(yīng)用到自動化水平相對比較落后的瓷磚生產(chǎn)行業(yè)，攻克和掌握了機器人應(yīng)用向該領(lǐng)域推廣的諸多核心技術(shù)和實踐經(jīng)驗。開發(fā)這類自動化生產(chǎn)線具有重大的研究意義，可為后續(xù)發(fā)展提供典型案例，積累經(jīng)驗，開辟機器人在新型產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用的廣闊前景。