摘要

機床各軸的驅(qū)動、電機數(shù)據(jù)如速度環(huán)、位置環(huán)增益直接影響軸的動態(tài)運行特性。如果這些參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，就會導(dǎo)致機床運行過程中的振動，伺服電機嘯叫，使加工無法進行，甚至?xí)?dǎo)致絲桿和導(dǎo)軌損壞。為了達到良好的零件加工精度，對驅(qū)動參數(shù)進行優(yōu)化是一項必不可少的工作。

關(guān)鍵字：速度環(huán)；位置環(huán)；優(yōu)化

目前數(shù)控機床配置的數(shù)控系統(tǒng)主要有日本FANUC和德國SIEMENS系統(tǒng)，如何提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的動態(tài)特性，這也是維修及調(diào)試人員必須要做的一項很重要的工作。

伺服驅(qū)動優(yōu)化的目的就是讓機電系統(tǒng)的匹配達到最佳，以獲得最優(yōu)的穩(wěn)定性和動態(tài)性能。在數(shù)控機床中，機電系統(tǒng)的不匹配通常會引起機床震動、加工零件表面過切、表面質(zhì)量不良等問題。尤其在磨具加工中，對伺服驅(qū)動的優(yōu)化是必須的。

數(shù)控系統(tǒng)伺服驅(qū)動包括3個反饋回路，即位置回路、速度回路以及電流回路，其組成的框圖如圖1所示。最內(nèi)環(huán)回路反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)反應(yīng)速度必須高于最外環(huán)，如果沒有遵守此原則，將會造成震動或反應(yīng)不良。

圖1伺服系統(tǒng)控制回路

伺服優(yōu)化的一般原則是位置控制回路不能高于速度控制回路的反應(yīng)，因此，若要增加位置回路增益，必須先增加速度回路的增益。如果僅僅增加位置回路增益，機床很容易產(chǎn)生振動，造成速度指令及定位時間增加，而非減少。在做伺服優(yōu)化時必須知道機床的機械性能，因為系統(tǒng)優(yōu)化是建立在機械裝配性能之上的，即不僅要確保伺服驅(qū)動的反應(yīng)，而且也必須確保機械系統(tǒng)具備高剛性。

以日本FANUC0iC系統(tǒng)為例，詳細講解伺服驅(qū)動優(yōu)化過程。主要過程在伺服調(diào)整畫面進行優(yōu)化調(diào)整，畫面如圖2所示。

圖2FANUC伺服調(diào)整畫面

首先將功能位參數(shù)P2003的位3設(shè)定1，回路增益參數(shù)P1825設(shè)定為3000，，速度增益參數(shù)P2021從200增加，每加100后，用JOG移動坐標，看是否震動，或看伺服波形（TCMD）是否平滑。

注：速度增益=［負載慣量比（參數(shù)P2021）+256］/256*100。負載慣量比表示電機的慣量和負載的慣量比，直接和具體的機床相關(guān)，一定要調(diào)整。

伺服波形顯示：把參數(shù)P3112#0改為1(調(diào)整完后,一定要還原為0)，關(guān)機再開機。采樣時間設(shè)定5000，如果調(diào)整X軸，設(shè)定數(shù)據(jù)為51,檢查實際速度。

圖3伺服波形設(shè)置畫面

如果在起動時，波形不光滑（如圖4所示），則表示伺服增益不夠，需要再提高。如果在中間的直線上有波動，則可能由于高增益引起的震動，這可通過設(shè)定參數(shù)2066=-10（增加伺服電流環(huán)250um）來改變。

圖4伺服波形顯示畫面

N脈沖抑制：當(dāng)在調(diào)整時，由于提高了速度增益，而引起了機床在停止時也出現(xiàn)了小范圍的震蕩（低頻），從伺服調(diào)整畫面的位置誤差可看到，在沒有給指令（停止時），誤差在0左右變化。使用單脈沖抑制功能可以將此震蕩消除，按以下步驟調(diào)整：

a)參數(shù)2003#4=1，如果震蕩在0-1范圍變化，設(shè)定此參數(shù)即可。

b)參數(shù)2099設(shè)置為400

4)有關(guān)250um加速反饋的說明：

電機與機床彈性連接，負載慣量比電機的慣量要大，在調(diào)整負載慣量比時候（大于512），會產(chǎn)生50-150HZ的振動，此時，不要減小負載慣量比的值，可設(shè)定此參數(shù)進行改善。

此功能把加速度反饋增益乘以電機速度反饋信號的微分值，通過補償轉(zhuǎn)矩指令Tcmd，來達到抑制速度環(huán)的震蕩。

5)速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系統(tǒng)的響應(yīng)和剛性。因此可以減小機床的加工形狀誤差，提高定位速度。由于這一效果，使得伺服調(diào)整簡化。HRV2控制可以改善整個系統(tǒng)的伺服性能。伺服用HRV2調(diào)整后，可以用HRV3改善高速電流控制，因此可進行高精度的機械加工。表1-1是標準HRV2高精度伺服設(shè)定控制設(shè)定參數(shù)。

表：1HRV2高精度伺服控制設(shè)定參數(shù)

SIEMENS810/840D系統(tǒng)具有自動優(yōu)化功能，由驅(qū)動系統(tǒng)在負載狀態(tài)下自動測試和分析調(diào)節(jié)器的頻率特性，確保調(diào)節(jié)器的比例增益和積分時間常數(shù)。如果自動優(yōu)化的結(jié)果不夠理想，達不到機床最佳控制效果，在此基礎(chǔ)上需要進行手工優(yōu)化。

首先就SIEMENS810/840D自動優(yōu)化的具體步驟做一詳細介紹。

在優(yōu)化之前要使機床在JOG方式下，在如圖5畫面可以選WithoutPLC，這樣在優(yōu)化過程中PLC不生效。

圖5 840D自動優(yōu)化畫面

SIEMENS840D中PCU50軸優(yōu)化具體步驟：

1.菜單→啟動→驅(qū)動/伺服軸→擴展→自動控制設(shè)置

2.在自動控制設(shè)置窗口：設(shè)置好不帶PLC，上限、下限。

3.按右側(cè)垂直菜單的啟動鍵，此時顯示“開始機械系統(tǒng)測量部分1”→確認

4.按“程序啟動鍵”，電機正轉(zhuǎn)。然后顯示“開始機械系統(tǒng)測量部分2”→“確認”

5.再次按“程序啟動鍵”，電機反轉(zhuǎn)。然后顯示“啟動當(dāng)前控制的測量”→“確認”

6.再次按“程序啟動鍵”。然后顯示“控制器數(shù)據(jù)開始計算”→“確認”

窗口顯示：

7.按右側(cè)垂直菜單的“保存”鍵，然后顯示“開始測量速度控制回路”→“確認”

8.再次按“程序啟動鍵”。手動適當(dāng)修改驅(qū)動參數(shù)1407。

自動優(yōu)化的結(jié)果并不一定是一個理想的結(jié)果，大部分情況下進行手工優(yōu)化。手工優(yōu)化一般是先利用自動優(yōu)化的結(jié)果，在原調(diào)節(jié)器比例增益和積分時間常數(shù)的基礎(chǔ)上，更好地確定調(diào)節(jié)器比例增益和積分時間常數(shù)。最后還要根據(jù)測量的結(jié)果設(shè)定各種濾波器控制數(shù)據(jù)，以消除驅(qū)動系統(tǒng)的共振點。

速度控制環(huán)手動優(yōu)化

速度控制環(huán)優(yōu)化比例增益和積分時間常數(shù)兩個數(shù)據(jù)，先確定它的比例增益，再優(yōu)化積分時間常數(shù)。如果把速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)MD1409調(diào)整到500ms，積分環(huán)節(jié)實際上處于無效狀態(tài)，這時PI速度調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)化為P調(diào)節(jié)器。為了確定比例增益的初值，可從一個較小的值開始，逐漸增加比例增益，直到機床發(fā)生共振，可聽到伺服電機發(fā)出的嘯叫聲，將這時的比例增益乘以0.5，作為首次測量的初值。

參考頻率響應(yīng)是Kp（MD1407）和Tn（MD1409）優(yōu)化的最重要的方法。優(yōu)化后顯示的幅值（db）和相位圖1-6中，表示的是速度實際值是如何跟隨設(shè)定值的；0db表示實際速度和設(shè)定速度值是相同的幅值；0相位表明實際速度跟隨設(shè)定值具有最小的延時。手動優(yōu)化就是大量的、反復(fù)多次調(diào)整Kp（MD1407）和Tn（MD1409）數(shù)值，目的就是使頻率特性的幅值在0db處保持盡可能寬的范圍，而不出現(xiàn)不穩(wěn)定的振蕩情況，必要時也需要不斷調(diào)整濾波器參數(shù)進行優(yōu)化。

圖6 參考頻率響應(yīng)圖

位置控制環(huán)的優(yōu)化

位置環(huán)優(yōu)化主要是位置調(diào)節(jié)器的優(yōu)化。影響位置調(diào)節(jié)器的主要控制數(shù)據(jù)是它的伺服增益因子，因為系統(tǒng)的跟隨誤差與它有密切關(guān)系。調(diào)整位置調(diào)節(jié)器伺服增益因子的前提條件是速度調(diào)節(jié)器有較高的比例增益，因此速度調(diào)節(jié)器的優(yōu)化是位置調(diào)節(jié)器特性調(diào)整的基礎(chǔ)。

調(diào)整伺服增益因子的目標，應(yīng)使系統(tǒng)的跟隨誤差達到最小。增加伺服增益因子可以減少系統(tǒng)的跟隨誤差，但是伺服增益因子不能調(diào)整得太大，否則會導(dǎo)致系統(tǒng)的超調(diào)，甚至出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。一般情況下，為了獲得較高的輪廓加工精度，應(yīng)盡可能增大伺服增益因子。伺服增益因子在機床參數(shù)MD3220中設(shè)置。

優(yōu)化位置調(diào)節(jié)器最簡單的方法是觀察它的跟隨特性，當(dāng)伺服增益系數(shù)改變時，在操作面板可以看到Followingerror（跟隨誤差）的變化，從中判斷伺服增益因子是否達到最佳。如圖7所示。

圖7軸服務(wù)畫面

通過對FANUC和SIEMENS系統(tǒng)速度環(huán)、位置環(huán)的調(diào)試，發(fā)現(xiàn)對機床參數(shù)的調(diào)整是一件復(fù)雜而繁瑣的工作，由于參數(shù)之間是相互影響的，需要反復(fù)的調(diào)試確定。參數(shù)優(yōu)化的好壞，決定加工效果。